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龙图腾网获悉上海船舶运输科学研究所有限公司申请的专利一种应用于双吊舱船舶的抵泊轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120044951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510179239.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种应用于双吊舱船舶的抵泊轨迹跟踪控制方法是由韩冰;林昀和;陈宇航设计研发完成，并于2025-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于双吊舱船舶的抵泊轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶轨迹跟踪控制及自动靠泊控制技术领域，提供了一种应用于双吊舱船舶的抵泊轨迹跟踪控制方法，具体包括：步骤S1，误差计算与处理，计算船舶与抵泊参考轨迹的位置误差；步骤S2，规划期望艏向并计算艏向误差；步骤S3，计算命令前进推力；步骤S4，计算命令转艏力矩，并限制在安全区间；步骤S5，指令解算，得到最优操纵指令，即双桨转速与回转角角度。本发明针对双吊舱船舶前向运动与转艏运动高度耦合的特性，提出了一种针对该船舶的兼顾工程实用性与控制高精度的可落地实施方案。

本发明授权一种应用于双吊舱船舶的抵泊轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于双吊舱船舶的抵泊轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1，误差计算与处理：计算船舶与抵泊参考轨迹的位置误差，并转换到附体坐标系； 步骤S2，规划期望艏向并计算艏向误差：使用虚拟船领导法与改进积分视线法相结合的制导律，规划出使得横向位置误差收敛的期望艏向；基于所述期望艏向计算艏向误差；利用跟踪微分器平滑误差信号并提取其微分；所述虚拟船领导法通过构建虚拟船进行投影换算得到所述制导律中的航迹偏差；所述改进积分视线法在实船距离轨迹过远时重置制导律中积分项； 步骤S3，计算命令前进推力：基于船舶动力学模型，构建纵向跟踪控制律，采用估计基准值+反馈校正值的算法，计算使得纵向位置误差收敛的命令前进推力； 步骤S4，计算命令转艏力矩：输入为步骤S1所述的艏向误差，基于PID算法构建艏向控制律，计算使得艏向误差收敛的命令转艏力矩，并限制在安全区间； 步骤S5，指令解算：建立船舶动力学模型，基于步骤S3所述的命令前进推力和步骤S4所述的命令转艏力矩构建轨迹跟踪控制律，所述轨迹跟踪控制律对船舶艏向和纵向运动进行控制，并结合现实船舶操纵特点，建立有约束优化问题；基于先分而治之再局部优化的策略进行网格搜索，解算所述有约束优化问题，得到最优操纵指令，双桨转速与回转角角度； 步骤S51，建立优化问题：将传感器测量的对水航速、控制器计算的命令前进推力、命令转艏力矩、给定的权重参数，代入目标函数；并设定解空间范围，包括：现实船舶的转速的安全可行区间、回转角的安全可行区间； 构建的目标函数为： 6 其中：为权重参数；为数值偏差的标准化结果，极小量可预防除数为零；的自变量为；为推力减额系数，为水密度，为螺旋桨直径，为系泊推力系数，为吊舱纵向水动力系数，为吊舱转向水动力系数，为吊舱回转轴在船体坐标系中的纵坐标； 步骤S52，区块划分：将的搜索空间等间隔划分为20个区块，并将的搜索空间也等间隔划分为20个区块，记录区块的边长； 步骤S53，确定最优区块：确定使值最小的区块中心点，记其所在区块为最优区块； 步骤S54，局部优化：仅在步骤S53所得的最优区块中进行网格搜索，得到最终的数值解。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海船舶运输科学研究所有限公司，其通讯地址为：200135 上海市浦东新区民生路600号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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