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龙图腾网获悉深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司申请的专利机动车停车场场景地图构建方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120047556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411905547.6，技术领域涉及：G06T11/00；该发明授权机动车停车场场景地图构建方法、装置及计算机可读存储介质是由罗小平;杨荣杰设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本机动车停车场场景地图构建方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种机动车停车场场景地图构建方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：构建以停车场的预设起点为坐标原点的全局地图坐标系，控制机动车从预设起点向预设终点行驶；在机动车行驶过程中，基于各个车载摄像头采集到的视频影像生成全景俯视图；以预定周期获取机动车的当前位置坐标并基于全景俯视图中预定目标的物理坐标构建机动车的局部场景地图；将各个周期构建的所述局部场景地图按照对应周期获得的所述当前位置坐标映射在所述全局地图坐标系中而获得初始全局场景地图；以及排除初始全局场景地图中同一预定目标重复的物理坐标以目标全局场景地图。本实施例构建出的场景地图能用于辅助泊车位选择和辅助实现路径规划。

本发明授权机动车停车场场景地图构建方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机动车停车场场景地图构建方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 构建以停车场的预设起点为坐标原点的全局地图坐标系，并控制机动车从所述预设起点按照预设行驶路径向预设终点行驶； 在机动车行驶过程中，控制机动车的各个车载摄像头实时采集机动车周围环境的视频影像，并基于各个车载摄像头采集到的所述视频影像生成全景俯视图； 以预定周期获取机动车在所述全局地图坐标系中的当前位置坐标并构建基于所述当前位置坐标的局部场景地图，所述局部场景地图的构建过程包括：从所述全景俯视图中提取出停车场中预定目标的语义信息，对所述语义信息进行处理以获得所述预定目标具有实际物理长度的物理坐标，基于所述物理坐标构建机动车在当前位置坐标的局部场景地图，所述预定目标至少包括泊车位、车道线以及立柱； 将各个周期构建的所述局部场景地图按照对应周期获得的所述当前位置坐标映射在所述全局地图坐标系中而获得初始全局场景地图；以及 排除所述初始全局场景地图中同一所述预定目标重复的所述物理坐标，获得停车场的目标全局场景地图； 其中，所述预定目标的语义信息是指采用预定深度网络模型对所述全景俯视图进行语义分割以分别获得的泊车位线的像素区域、车道线的像素区域以及立柱的像素区域，所述对所述语义信息进行处理以获得所述预定目标具有实际物理长度的物理坐标具体包括： 分别对所述泊车位线的像素区域、所述车道线的像素区域以及所述立柱的像素区域进行形态学操作以填补像素区域中的像素空洞； 对形态学操作后的所述泊车位线的像素区域、所述车道线的像素区域以及所述立柱的像素区域进行图像处理以分别获得全景俯视图中的各个泊车位的像素坐标、各个车道线的像素坐标以及各个立柱的像素坐标；以及 将所述全景俯视图中的各个泊车位的像素坐标、各个车道线的像素坐标以及各个立柱的像素坐标分别转换为对应的所述物理坐标。

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