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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种具有自适应磁力摆的磁吸爬壁机器人及其越障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120057141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510290212.6，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种具有自适应磁力摆的磁吸爬壁机器人及其越障方法是由李曰兵;朱晓;李焱设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有自适应磁力摆的磁吸爬壁机器人及其越障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有自适应磁力摆的磁吸爬壁机器人及其越障方法，涉及磁吸轮式爬壁机器人领域，爬壁机器人的每个磁轮机构内都安装有可以绕轮毂轴线转动的磁力摆，磁力摆对壁面的变化可以进行主动适应，保证机器人可以顺利通过夹角较大的交叉壁面。爬壁机器人包括车架模块、机器人控制模块、前驱动轮模块、后从动轮模块及检测相机模块。爬壁机器人的磁轮机构使用中空双层齿轮轴结构，外圈齿轮轴由蜗轮蜗杆减速电机驱动，带动轮子转动，让爬壁机器人可以在垂直壁面上自由移动；内圈齿轮轴由舵机驱动，控制磁力摆的角度，保证磁力摆的磁吸附力方向垂直于钢制壁面，让爬壁机器人可以适应壁面的变化，从而实现自适应避障与越障。

本发明授权一种具有自适应磁力摆的磁吸爬壁机器人及其越障方法在权利要求书中公布了：1.一种具有自适应磁力摆的磁吸爬壁机器人，其特征在于，包括车架模块，车架模块上设有机器人控制模块及检测相机模块，车架模块的前后两侧分别设有前驱动轮模块及后从动轮模块；所述前驱动轮模块包括可独立转动的主动轮毂机构及磁力摆组件，用于为爬壁机器人提供前进动力和壁面吸附力；所述后从动轮模块包括可独立转动的从动轮毂机构及磁力摆组件，用于为爬壁机器人提供壁面吸附力；所述主动轮毂机构与从动轮毂机构组合形成爬壁机器人的移动模块，两个驱动轮模块中的磁力摆组件组合形成磁吸附模块；所述检测相机模块用于爬壁机器人对罐体壁面进行检测；所述机器人控制模块用于控制各个驱动轮模块及检测相机模块工作； 所述前驱动轮模块包括与车架模块固定连接的前轮固定底座，所述主动轮毂机构包括固定设置在前轮固定底座上的前轮减速电机及前轮轴承座，前轮轴承座内可转动设置有前轮轮毂驱动齿轮轴，所述前轮轮毂驱动齿轮轴的齿轮端与前轮减速电机的输出端传动连接，另一端固定连接有前轮轮毂； 所述前轮固定底座上设置有前轮舵机，前轮轮毂驱动齿轮轴中可转动设置有前轮磁力摆驱动齿轮轴，前轮磁力摆驱动齿轮轴的齿轮端与前轮舵机的输出端传动连接，另一端穿过前轮轮毂并与磁力摆组件相连接。

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