买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于认知风险模型的分层局部路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510217754.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于认知风险模型的分层局部路径规划方法是由靳立强;周研博;滕飞;郭梦迪;胡春岩设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于认知风险模型的分层局部路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明为了弥补传统规划方法忽略驾驶员认知以及轨迹规划实时性的问题，公开一种基于认知风险模型的分层局部路径规划方法，涉及自动驾驶汽车的轨迹规划技术领域，包括以下步骤：采集环境信息和车辆自身的状态信息，根据环境信息和车辆自身的状态信息建立风险认知网格地图；根据风险认知网格地图，初步规划局部路径，得到轨迹规划粗解离散点；根据轨迹规划粗解离散点建立安全行驶走廊；根据安全行驶走廊进行轨迹的精细规划，得到最优轨迹。本方法不仅能够识别并规避高风险区域，还能通过安全走廊优化车辆行驶轨迹，确保驾驶安全与效率。

本发明授权一种基于认知风险模型的分层局部路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于认知风险模型的分层局部路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集环境信息和车辆自身的状态信息，根据环境信息和车辆自身的状态信息建立风险认知网格地图； 根据风险认知网格地图，初步规划局部路径，得到轨迹规划粗解离散点； 根据轨迹规划粗解离散点建立安全行驶走廊；所述根据轨迹规划粗解离散点建立安全行驶走廊的具体过程为： 判断风险认知网格地图上每个点的风险值Et是否超过风险阈值riskth，将不超过风险阈值的点组成安全可行驶区域F，再将轨迹规划粗解离散点映射为一个二值集合表示网格化地图； 在风险认知网格地图中，A表示轨迹规划粗解离散点集；建立形态学结构元素S，它表明在某个点周围的一组离散坐标，代表要扩张的邻域形状和大小，S设置为长宽比与车辆长宽比相同的矩形，根据映射的二值集合A和建立的结构元素S进行形态学膨胀，具体公式为： 其中，Sz＝{z+s|s∈S}代表将形态学结构元素S平移到A中的点，表示膨胀操作，z表示结构元素平移的目标位置，s为形态学结构元素S中的一个元素，表示结构元素中的一个相对位置； 形态学膨胀后得到一段由轨迹规划粗解生成的形态学膨胀区域M，将安全行驶区域和形态学膨胀区域取交集，得到安全行驶走廊： Co＝M∩F； 式中，Co为安全行驶走廊； 根据安全行驶走廊进行轨迹的精细规划，得到最优轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。