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龙图腾网获悉云南交通职业技术学院申请的专利一种无人机智能货箱系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510194738.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机智能货箱系统是由毛艺蓉;王衎;李婷;高文华;赵梓懿设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机智能货箱系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人机智能货箱系统，包括：无人机承重模块，用于获取无人机与货箱之间的接口强度，并计算接口的应力水平，当应力水平满足应力条件时，则获取配送任务；无人机路径规划模块，用于将配送任务结合运行环境的二维栅格地图，确定飞行规划路径；无人机空中规避模块，用于当无人机按照飞行规划路径飞行，出现运动目标时，则获取运动目标的空中位置，根据空中位置，建立运动目标运动模型，规避运动目标；无人机数据分析模块，用于获取货箱内的物理目标参数，将物理目标参数输入异常检测模型，分析物理目标参数并检测异常；无人机自动卸载模块，用于当到达配送任务中的配送点时，则控制无人机的货箱开合时间，确保货物以预设的速度释放。

本发明授权一种无人机智能货箱系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机智能货箱系统，其特征在于，包括： 无人机承重模块，用于获取无人机与货箱之间的接口强度，计算接口在所述无人机飞行过程的应力水平，并判断所述应力水平是否满足应力条件，当所述应力水平满足所述应力条件时，则获取配送任务；所述货箱为装载有满足山区物流中轻量货物； 所述无人机承重模块包括： 货物重量设置单元，用于设置目标重量的货物； 应力水平计算单元，用于获取无人机与货箱之间的接口强度，计算接口在所述无人机飞行过程的应力水平： 其中，σv为等效应力，σx、σy分别为x方向和y方向的正应力，τxy为xy平面内的切应力； 无人机承重单元，用于判断所述应力水平是否满足应力条件，当所述应力水平满足所述应力条件时，则获取配送任务，当所述应力水平不满足所述应力条件时，则重新设置所述目标重量，直至满足所述应力条件； 所述应力条件为： σv＜σyicld 其中，σyicld为无人机飞行过程中最大承受应力水平； 无人机路径规划模块，用于将所述配送任务结合运行环境的二维栅格地图，确定飞行规划路径； 无人机空中规避模块，用于当无人机按照所述飞行规划路径飞行，出现运动目标时，则获取所述运动目标的空中位置，根据所述空中位置，建立运动目标运动模型，获取运动目标在无人机上的视转角，基于所述视转角，规避所述运动目标； 所述无人机空中规避模块包括： 运动目标位置获取单元，用于当无人机按照所述飞行规划路径飞行，出现运动目标时，则获取所述运动目标的空中位置； 第一无人机空中规避单元，用于根据所述空中位置建立运动目标运动模型，获得无人机与所述运动目标之间的距离信息，并得到运动目标对应的瞬时值，基于所述距离信息和所述瞬时值，获取所述运动目标在无人机上的视转角，通过所述视转角确定所述无人机的运动方向，从而规避所述运动目标； 第二无人机空中规避单元，用于当所述无人机规避完空中目标后，重新飞行至所述飞行规划路径中继续飞行； 建立所述运动目标运动模型包括： 其中，xk为运动目标的距离，vk为运动目标的速度，Δt为采样间隔，ak为运动目标的加速度，wk为加速度受到的噪声； 获取所述运动目标在无人机上的视转角包括： 其中，wt为视转角，rt为运动目标相对于无人机的位置向量，vrt为运动目标相对于无人机的速度向量； 无人机数据分析模块，用于获取所述货箱内的物理目标参数，将所述物理目标参数输入异常检测模型，分析所述物理目标参数并检测异常，当所述物理目标参数出现异常时，则发出警报信号，用于提示货箱内的货物状态异常；所述异常检测模型利用训练集训练支持向量机模型获得，所述训练集包括：原始物理目标参数； 所述无人机数据分析模块包括： 物理参数获取单元，用于获取所述货箱内的物理目标参数： Di＝{T,H,W,GPS} 其中，Di为第i批次货物的监控数据，T为温度，H为湿度，W为重量，GPS为地理位置信息； 无人机数据分析单元，用于将所述物理目标参数输入异常检测模型，分析所述物理目标参数并检测异常，当所述物理目标参数出现异常时，则发出警报信号，用于提示货箱内的货物状态异常；所述异常检测模型利用训练集训练支持向量机模型获得； 所述支持向量机模型表达式为： 其中，ai为支持向量机算法中的拉格朗日乘子，yi为训练样本xi的类别标签，Kxi,x为核函数，用于将输入数据映射到高维空间，以方便在高维空间中进行线性分类操作，b为支持向量机模型中的偏置项； 无人机自动卸载模块，用于当无人机到达所述配送任务中的配送点时，则控制所述无人机的货箱开合时间，确保所述货物以预设的速度释放。

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