重庆邮电大学庞宇获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利用于骨科手术导航的点云配准硬件加速方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120070515B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510183695.X，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权用于骨科手术导航的点云配准硬件加速方法及系统是由庞宇;梁精宁;王元发;李章勇;王慧倩设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于骨科手术导航的点云配准硬件加速方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了用于骨科手术导航的点云配准硬件加速方法及系统，涉及医疗手术中注册空间配准技术领域，解决了现有骨科手术导航术中空间配准算法存在的点云配准计算成本大、耗时长、配准精度低的问题，方案要点：获取电磁定位系统中实际注册的骨头点云数据；将骨头点云数据导入FPGA；基于DSP模块对骨头点云数据进行点云粗配准得到初始变换矩阵；基于初始变换矩阵进行点云精配准得到最优变换矩阵；其中K‑DTree点云数据拓扑结构构建和最近邻点搜索分别由FPGA中的树拓扑结构数据模块和最近邻点搜索模块执行，其余步骤由FPGA中的嵌入式CPU执行；采用粗配准和精配准结合FPGA加速，降低成本、加快点配准速度、提高配准精度。
本发明授权用于骨科手术导航的点云配准硬件加速方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于骨科手术导航的点云配准硬件加速方法，其特征在于，包括： S1、获取电磁定位系统中实际注册的骨头点云数据； S2、将骨头点云数据导入FPGA的DDR内存中； S3、基于FPGA的DSP模块对所述骨头点云数据进行点云粗配准，所述点云粗配准是指引入PCA计算骨头点云数据的主轴方向，得到源点云和目标点云的初始变换矩阵； S4、基于所述初始变换矩阵进行点云精配准，所述点云精配准是指执行ICP配准算法得到源点云和目标点云的最优变换矩阵； 其中，ICP配准算法中的K-DTree点云数据拓扑结构构建和最近邻点搜索分别由FPGA中PL端的树拓扑结构数据模块和最近邻点搜索模块执行，其余步骤由FPGA中PS端的嵌入式CPU执行，构建好的目标点云数据K-DTree拓扑结构和搜索到的与源点云最近的目标点云存储于FPGA的DDR内存中。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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