中国科学院自动化研究所申抒含获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利基于相机激光雷达融合的场景三维重建方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120088403B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510155379.1，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于相机激光雷达融合的场景三维重建方法及相关装置是由申抒含;屠殿韬;崔海楠设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于相机激光雷达融合的场景三维重建方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明属于场景三维重建技术领域，公开了一种基于相机激光雷达融合的场景三维重建方法及相关装置；其中，所述场景三维重建方法包括：先基于选中的场景，获取相机和激光雷达之间的相对姿态以及场景的相机图像、激光雷达点云传感器数据；然后基于3DGS依次进行传感器跟踪、地图更新和回环检测，获得场景三维重建结果；其中，在传感器跟踪阶段，通过最小化光度损失和几何损失进行位姿优化；在地图更新阶段，将满足预设条件的激光雷达点云加入到高斯点云地图中。本发明提供的技术方案，在强烈的光照变化和无纹理区域等环境下进行场景三维重建，能够实现准确的姿态估计和高质量的图像渲染。
本发明授权基于相机激光雷达融合的场景三维重建方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于相机激光雷达融合的场景三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于选中的场景，获取相机和激光雷达之间的相对姿态以及场景的相机图像、激光雷达点云传感器数据； 根据获取的相机和激光雷达之间的相对姿态以及场景的相机图像、激光雷达点云传感器数据，基于3DGS依次进行传感器跟踪、地图更新和回环检测，获得场景三维重建结果； 其中，在传感器跟踪阶段，先通过线性运动假设初始化相机和激光雷达的位姿，然后通过最小化光度损失和几何损失进行位姿优化，最终获得优化后的相机、激光雷达的位姿；传感器跟踪完成后进入地图更新阶段，先根据当前的相机的位姿渲染透明度图和深度图，将满足预设条件的激光雷达点云加入到高斯点云地图中，然后根据光度损失和深度损失优化高斯点云的属性，获得高斯地图；地图更新完成后进入回环检测阶段，对高斯地图进行优化，将优化后的高斯地图作为场景三维重建结果。
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