北京理工大学赵江波获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于屏障函数双层滑模算法的无人车转向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120096676B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510353513.9，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种基于屏障函数双层滑模算法的无人车转向控制方法是由赵江波;涂之艺;王军政;张淼;汪首坤;马立玲;沈伟设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于屏障函数双层滑模算法的无人车转向控制方法在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于屏障函数双层滑模算法的无人车转向控制方法，该方法采用双层滑模函数对无人车转向进行滑模控制。双层滑模中第一层滑模由关于质心侧偏角跟踪误差的滑模变量sβ和关于横摆角速度跟踪误差的滑模变量sγ组成，用于限制系统在有限时间内收敛到滑模面；第二层滑模在第一层滑模变量基础上加入积分项sI，用于限制系统从一开始就位于滑模面上；本发明还针对滑模控制的趋近律设计了引入屏障函数的自适应控制增益，确保系统快速响应并接近目标，且避免过度控制和高频振荡，保证无人车平稳过渡到目标轨迹或位置，减少不必要的振荡和能量消耗，从而提升了无人车控制系统的鲁棒性和精度。
本发明授权一种基于屏障函数双层滑模算法的无人车转向控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于屏障函数双层滑模算法的无人车转向控制方法，其特征在于，包括： 确定无人车动力学模型，其中状态量为质心侧偏角β和横摆角速度γ； 确定双层滑模函数，包括：1确定关于质心侧偏角跟踪误差eβ的滑模变量sβ和关于横摆角速度跟踪误差eγ的滑模变量sγ，根据滑模变量sβ和sγ综合确定第一层滑模变量s，用于限制系统在有限时间内收敛到滑模面sβ、sγ和s；2确定包含第一层滑模变量s和积分项sI的第二层滑模变量σ，积分项用于限制系统初始位于滑模面上； 基于所述无人车动力学模型，结合双层滑模函数，确定无人车横摆力矩控制量的等效控制律；基于引入屏障函数的自适应控制增益，确定无人车横摆力矩控制量的趋近律； 采集无人车的状态量，代入所述双层滑模函数，获得当前滑模变量；基于当前滑模变量更新趋近律的自适应控制增益；基于所述控制律和趋近律确定附加横摆力矩，用于调整无人车的转向响应，以控制质心侧偏角β和横摆角速度γ跟踪目标值。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励