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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利基于单目视觉的飞行目标轨道重建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120107475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510179105.6，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于单目视觉的飞行目标轨道重建方法及系统是由赵帅;李想;卫临方;刘德连设计研发完成，并于2025-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目视觉的飞行目标轨道重建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单目视觉的飞行目标轨道重建方法及系统，主要解决现有技术飞行目标轨道重建时设备依赖高，采样复杂度高，轨道重建真实性低的问题。其实现方案包括：将目标的三个旋转自由度拆分为两个垂直于相机视线方向的自由度和一个沿相机视线方向的自由度；通过多轮迭代旋转采样并与原始图像对比，分别确定三个自由度的精确值，进而计算目标的旋转矩阵；利用相机成像原理计算相机到目标的距离，并结合目标在图像中的位置确定其在相机坐标系中的空间向量，再转换到世界坐标系中；根据空间向量和旋转矩阵确定出目标的精确位姿。本发明能实现飞行目标轨道重建自动化，有效减小对设备依赖性，降低采样复杂度，所得结果真实性高，可用于三维引擎场景仿真。

本发明授权基于单目视觉的飞行目标轨道重建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单目视觉的飞行目标轨道重建方法，其特征在于，包括： 1初始化三维引擎，调整目标及相机的位置关系，确保目标完整投影到相机的视场范围内； 2将目标旋转3个自由度拆分为2+1； 3按顺序读取一帧原始图像，在三维引擎中对目标绕垂直于相机看向方向的前两个自由度进行多轮迭代旋转采样并与原始图像对比，确定这两个自由度的精确数值； 4对目标绕相机看向方向进行多轮迭代旋转采样并与原始图像对比，确定第三个自由度的精确数值； 5根据三个旋转自由度数值结果计算目标的旋转矩阵； 6根据相机成像原理，利用相机到目标所在平面的距离与相机焦距的比值、目标实际大小与成像大小的比值成正比的比例关系，计算相机到目标所在平面的距离；利用目标在原始图像中的成像位置及相机到目标所在平面的距离确定目标在相机坐标系中的空间向量；通过图形学中的坐标转换关系将目标在相机坐标系中的空间向量转换为世界坐标系中的空间向量； 7利用空间向量和旋转矩阵得到目标在该帧中轨道的精确位姿； 8重复步骤3到步骤7，对轨道所有帧的目标位姿进行计算，完成飞行目标轨道重建。

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