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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种用于微创手术的末端器械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120114187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510326757.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种用于微创手术的末端器械是由刘宇;陈佳宇;梁论飞设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于微创手术的末端器械在说明书摘要公布了：一种用于微创手术的末端器械，涉及手术机器人技术领域。底部基座顶部设置轴承槽且端口设置两个绕线柱，槽底面以及绕线柱外侧底端分别加工穿线孔，中间连接件底部两个连接臂与底部基座连接固定，顶部旋转件的转轴部侧壁加工正、反向螺旋导线槽，与底部基座和中间连接件转动连接，筒状部端口设置两个支臂，内腔底面加工穿线孔，滑块装配在筒状部内腔，加工两个穿绳通道，夹钳通过销轴安装在两个支臂顶端，中间设置导线轮，钳臂底端通过传动连杆与滑块铰接，两根驱动绳控制夹钳开合与顶部旋转件旋转。仅采用两根驱动绳，一根驱动绳同时实现夹钳的开合动作，另一根驱动绳控制轴转动作，降低末端器械的结构复杂度和操作难度。

本发明授权一种用于微创手术的末端器械在权利要求书中公布了：1.一种用于微创手术的末端器械，其特征在于：包括底部基座1、中间连接件2、顶部旋转件3、滑块4、夹钳以及两根驱动绳； 所述底部基座1顶部设置轴承槽1-1且其端口设置第一绕线柱1-2、第二绕线柱1-3及两个安装耳1-4，所述轴承槽1-1槽底面以及所述第一绕线柱1-2和所述第二绕线柱1-3外侧底端分别加工穿线孔； 所述中间连接件2为环形结构且其底部设置两个连接臂2-1，所述两个连接臂2-1通过螺栓与所述两个安装耳1-4连接固定； 所述顶部旋转件3由上下同轴排布的筒状部和转轴部制为一体，所述转轴部侧壁错位加工正向螺旋导线槽3-1和反向螺旋导线槽3-2，所述筒状部端口设置两个支臂3-3，转轴部通过轴承与底部基座1和中间连接件2转动连接，筒状部内腔底面加工穿线孔； 所述滑块4装配在顶部旋转件3的筒状部内腔中，其顶部设置两个连接耳4-1，中间位置轴向贯通加工两个穿绳通道4-2； 所述夹钳包括呈X形交叉排布的左钳臂6和右钳臂7，所述左钳臂6和所述右钳臂7交点位置通过销轴8铰接安装在所述两个支臂3-3顶端之间，左钳臂6和右钳臂7底端分别通过传动连杆5与对应的所述连接耳4-1铰接，所述销轴8中间设置导线轮9； 所述两根驱动绳分为驱动绳一10-1和驱动绳二10-2，所述驱动绳一10-1与滑块4连接固定并绕过所述导线轮9控制夹钳开合，所述驱动绳二10-2两端分别与所述正向螺旋导线槽3-1和所述反向螺旋导线槽3-2缠绕固定控制顶部旋转件3旋转； 驱动绳一10-1的走线路径为：驱动绳一10-1中间段绕过所述导线轮9，驱动绳一10-1两端分别经两个穿绳通道4-2以及顶部旋转件3和底部基座1中间的穿线孔伸至底部基座1下方；驱动绳二10-2的走线路径为：驱动绳二10-2中间段预留在底部基座1下方，驱动绳二10-2两端分别经底部基座1两侧的穿线孔贴靠第一绕线柱1-2和第二绕线柱1-3走线至其顶端后，再分别沿对应的正向螺旋导线槽3-1和反向螺旋导线槽3-2缠绕并与其端部连接固定。

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