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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种异构无人机区域覆盖方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510284348.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种异构无人机区域覆盖方法、系统及装置是由梅杰;梁晨阳;殷昕;龚有敏;马广富设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异构无人机区域覆盖方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种异构无人机区域覆盖方法、系统及装置，涉及多智能体系统规划与控制技术领域，该方法包括：采集每个无人机与环境的交互数据；基于每个无人机与环境的交互数据对多智能体强化学习算法进行训练，构建出异构无人机覆盖网络模型；将每个无人机的位置信息输入异构无人机覆盖网络模型中，输出各个无人机的期望姿态；根据各个无人机的期望姿态来完成异构无人机的覆盖路径规划，该方法中每架无人机能够基于当前自身对环境的观测，以及与邻居无人机的信息交互，自主地计算当前最优的覆盖路径规划，使得异构无人机可以获得最优的控制策略，实现实时的覆盖规划与控制。

本发明授权一种异构无人机区域覆盖方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种异构无人机区域覆盖方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集多个无人机与目标区域的历史交互数据；所述交互数据包括每个无人机当前自身的观测数据和邻居无人机的观测数据； 利用多个无人机与目标区域的历史交互数据对ACTOR-CRITIC强化学习方法进行训练，构建出异构无人机覆盖网络模型；具体包括：基于每个无人机当前自身的观测数据和邻居无人机的观测数据，获取目标区域的奖励反馈、无人机的当前观测值以及执行动作后得到的新观测值，并将该新观测值组成状态元组保存至状态价值函数网络CRITIC的经验回放池中，选取任一状态元组，使用基于注意力网络的消息传递机制，提取出每个无人机通过与邻居无人机进行多轮消息传递时的特征值；根据特征值生成每个无人机的状态价值函数网络CRITIC；采用随机梯度下降法更新状态价值函数网络CRITIC参数和策略网络ACTOR参数，构建出异构无人机覆盖网络模型；其中，所述选取任一状态元组，使用基于注意力网络的消息传递机制，提取出每个无人机通过与邻居无人机进行多轮消息传递时的特征值，包括以下步骤：在当前经验回放池中选取个状态元组数据，构成，其中为每个无人机获取当前环境的观测值，为当前策略网络执行的动作，为环境的奖励反馈；根据中第个无人机的状态元组获取第个无人机的状态信息，并根据该无人机的组别编码获得编码无人机组别信息后的位置向量，遍历个无人机得到；定义无人机收到邻居无人机的消息序列为，是指在一次消息传递中第轮传递的消息，对于每个无人机：，对于初始阶段无人机接收到的消息是；无人机与邻居无人机进行轮的消息传递，每轮的消息传递基于上一轮处理完成的消息；并根据注意力网络机制将邻居异构信息通过注意力单元编码后得到，其表示为： ； 其中为注意力单元不同的线性变换矩阵，则无人机在第轮传递的消息为：；其中为查询向量的维度，代表注意力网络；经过轮传递后获得特征值；其中，第个无人机在第轮传递后得到的消息表示为：； 将多个无人机与目标区域的实时交互数据输入异构无人机覆盖网络模型中，输出各个无人机的期望姿态；每个无人机通过跟踪自身的期望姿态实现对目标区域的覆盖。

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