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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种自适应横纵耦合车辆动力学模型构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120124253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510120126.0，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种自适应横纵耦合车辆动力学模型构建方法是由任园园;王杰;郑雪莲;李显生;王清菊设计研发完成，并于2025-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应横纵耦合车辆动力学模型构建方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自适应横纵耦合车辆动力学模型构建方法，包括构建轮胎动力学模型和基于轮胎动力学模型构建车体动力学模型，结合轮胎动力学模型和车体动力学模型构建自适应横纵耦合车辆动力学模型；所述构建轮胎动力学模型包括步骤一：构建线性饱和轮胎模型；所述构建车体动力学模型包括步骤一：在车辆前轮转角较小时,构建小前轮转角三自由度车体动力学模型；步骤二：在车辆大前轮转角较大时，构建大前轮转角三自由度车体动力学模型；所述自适应横纵耦合车辆动力学模型。通过考虑前轮转角对车辆动力学耦合特性影响，构建自适应横纵耦合车体动力学模型，结合线性饱和轮胎模型，构建了不同行驶工况下准确的、完整的车辆动力学模型。

本发明授权一种自适应横纵耦合车辆动力学模型构建方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应横纵耦合车辆动力学模型构建方法，其特征在于，包括构建轮胎动力学模型和基于轮胎动力学模型构建车体动力学模型，结合轮胎动力学模型和车体动力学模型构建自适应横纵耦合车辆动力学模型； 所述构建轮胎动力学模型包括步骤一：构建线性饱和轮胎模型，所述分别为轮胎侧偏刚度、轮胎侧偏角和轮胎侧向力饱和值近似拟合结果，所述包括，所述分别为左前轮侧向力、右前轮侧向力、左后轮侧向力、右后轮侧向力； 所述构建车体动力学模型包括步骤一：以为状态变量，以为控制变量，基于线性饱和轮胎模型，在车辆前轮转角较小时，简化横纵耦合特性，构建小前轮转角三自由度车体动力学模型，所述为纵向速度，为侧向速度，为车辆横摆角，为横摆角速度，为惯性坐标系下的车辆纵向位移，为惯性坐标系下的车辆侧向位移，所述为前轮转角，所述分别为左前轮纵向力、右前轮纵向力、左后轮纵向力、右后轮纵向； 步骤二：以为状态变量，以控制变量，基于线性饱和轮胎模型，在车辆大前轮转角较大时，考虑横纵耦合特性，构建大前轮转角三自由度车体动力学模型； 所述构建自适应横纵耦合车辆动力学模型包括步骤一：根据小前轮转角时的车辆动力学特性和大前轮转角时的车辆动力学特性，构建前轮转角调节因子； 步骤三：通过小前轮转角三自由度车体动力学模型和大前轮转角三自由度车体动力学模型线性加权组合构建自适应横纵耦合车辆动力学模型；所述； 所述小前轮转角三自由度车体动力学模型为 所述、分别为质心距前轴及后轴纵向距离，所述为车辆绕z轴转动惯量，所述为轮距，所述为纵向阻力，所述纵向阻力包括滚动阻力、空气阻力，所述为整车质量，所述为前轮转角； 所述大前轮转角三自由度车体动力学模型

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