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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利基于UKF的抛体轨迹预测方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120124517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510177404.6，技术领域涉及：G06F30/28；该发明授权基于UKF的抛体轨迹预测方法、系统、设备及存储介质是由宋宝;李成池;江达;张宏超;周向东;刘永兴;尹家阳;余艺;包额尔德木图;牟玺标设计研发完成，并于2025-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于UKF的抛体轨迹预测方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于UKF的抛体轨迹预测方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：通过观测模型将机器坐标系下的当前时刻观测位置向量转换为全局坐标系下的当前时刻全局位置向量；基于当前时刻全局位置向量通过无控抛体动力学模型确定抛体的当前时刻全局状态量；根据当前时刻全局状态量构建抛体的当前时刻状态估计向量；根据当前时刻状态估计向量和下一时刻观测位置向量通过UKF递归算法计算下一时刻状态估计向量；根据下一时刻状态估计向量通过抛体动力学离散状态方程实现抛体的轨迹预测。本发明无需依赖抛体质量等动力学参数的先验信息，通过对数空间映射策略，解决了参数取值范围跨度大导致的数值不稳定问题，提高了参数估计精度。

本发明授权基于UKF的抛体轨迹预测方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于UKF的抛体轨迹预测方法，其特征在于，所述基于UKF的抛体轨迹预测方法包括以下步骤： 获取抛体处于机器坐标系下的当前时刻观测位置向量； 通过观测模型将所述机器坐标系下的当前时刻观测位置向量转换为全局坐标系下的当前时刻全局位置向量； 基于所述当前时刻全局位置向量通过无控抛体动力学模型确定所述抛体的当前时刻全局状态量，所述当前时刻全局状态量包括三维坐标、速度分量及对数空间下的等效阻力系数； 根据所述三维坐标、所述速度分量及所述对数空间下的等效阻力系数构建所述抛体的当前时刻状态估计向量； 根据所述当前时刻状态估计向量和所述抛体的下一时刻观测位置向量通过UKF递归算法计算所述抛体的下一时刻状态估计向量； 根据所述下一时刻状态估计向量通过抛体动力学离散状态方程实现所述抛体的轨迹预测； 所述基于所述当前时刻全局位置向量通过无控抛体动力学模型确定所述抛体的当前时刻全局状态量的步骤，包括： 根据所述当前时刻全局位置向量确定三维坐标和速度分量； 基于无控抛体动力学模型按照对数映射策略对物体质量、空气阻力大小、空气密度、空气阻力系数、迎风面积及重力加速度进行一维等效阻力整合处理，得到对数空间下的等效阻力系数。

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