天津大学医疗机器人与智能系统研究院李进华获国家专利权
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龙图腾网获悉天津大学医疗机器人与智能系统研究院申请的专利用于胫骨高位截骨手术的设备及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120131193B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510358874.2，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权用于胫骨高位截骨手术的设备及其控制方法是由李进华;王铭智;王树新;马信龙;韩佳奇;谭景文;关佳奇设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于胫骨高位截骨手术的设备及其控制方法在说明书摘要公布了：本公开提供了一种用于胫骨高位截骨手术的设备及其控制方法。设备的机械臂末端设有手术器械，控制方法包括：利用虚拟夹具约束初始作用力，得到目标作用力；基于导纳控制模型，根据手术器械的当前状态、目标作用力以及手术器械当前时刻的速度，确定导纳控制模型的导纳参数；以及基于导纳参数和目标作用力，确定手术器械下一时刻的速度，从而基于下一时刻的速度控制手术器械运动。
本发明授权用于胫骨高位截骨手术的设备及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种于胫骨高位截骨手术的设备，其特征在于，包括： 机械臂； 手术器械，设置于所述机械臂的末端；以及 控制装置，所述控制装置实施一种控制方法，所述控制方法包括： 基于预定高度以及预定宽度，利用引导型虚拟夹具在第二方向和第一方向上约束初始作用力、以及基于胫骨的截面轮廓形状及预定距离，利用禁止型虚拟夹具在第三方向上约束初始作用力，得到目标作用力；其中，所述预定距离表征为距离所述胫骨的截面轮廓边缘的最大距离； 基于导纳控制模型，根据所述手术器械的当前状态、目标作用力以及所述手术器械当前时刻的速度，确定所述导纳控制模型的导纳参数；以及 基于所述导纳参数和所述目标作用力，确定所述手术器械下一时刻的速度，从而基于所述下一时刻的速度控制所述手术器械运动； 其中，所述第二方向、所述第一方向以及所述第三方向相互垂直，所述第二方向和所述第三方向与水平面平行。
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