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龙图腾网获悉重庆青尔科技有限公司申请的专利可穿戴式下肢训练外骨骼及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120132301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510421284.X，技术领域涉及：A63B23/04；该发明授权可穿戴式下肢训练外骨骼及其控制方法是由李至鹏;游洋;王璨设计研发完成，并于2025-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本可穿戴式下肢训练外骨骼及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可穿戴式下肢训练外骨骼及其控制方法，包括背垫，所述背垫前端下部固定连接有腰部固定组件，两个所述固定板的外表面均通过螺栓固定连接有大腿支撑组件，两个所述大腿支撑组件下端均固定连接有膝关节弯曲限位机构，两个所述膝关节弯曲限位机构的外表面均固定连接有小腿支撑组件，两个所述大腿支撑组件后端均通过螺栓固定卡接有训练运动机构。本发明的一种可穿戴式下肢训练外骨骼及其控制方法，当腿部向前摆动，训练运动适应气缸伸长带动小腿支架跟随移动，当小腿向后弯曲时，训练运动适应气缸收缩拉动小腿支架，顺畅完成行走动作循环，这种运动辅助机制，有助于患者形成正确的行走步态，提高康复训练效果。

本发明授权可穿戴式下肢训练外骨骼及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种可穿戴式下肢训练外骨骼，包括背垫1，其特征在于：所述背垫1前端下部固定连接有腰部固定组件2，所述腰部固定组件2的外表面左部和外表面右部均固定连接有固定板3，两个所述固定板3的外表面均通过螺栓固定连接有大腿支撑组件4，两个所述大腿支撑组件4下端均固定连接有膝关节弯曲限位机构5，两个所述膝关节弯曲限位机构5的外表面均固定连接有小腿支撑组件6，两个所述大腿支撑组件4后端均通过螺栓固定卡接有训练运动机构7，所述背垫1前端左部和前端右部均固定连接有肩带8，两个所述肩带8之间共同固定连接有可调节胸部绑带9，所述背垫1后端上部固定安装有控制盒10，两个所述小腿支撑组件6的内侧面下部均固定连接有足部底板11，两个所述足部底板11上端均固定连接有可调节足部绑带14，两个所述大腿支撑组件4的内侧面下部均固定连接有可调节大腿绑带12，两个所述小腿支撑组件6的内侧面中部均固定连接有可调节小腿绑带13； 所述腰部固定组件2包括腰部束带21，所述腰部束带21的内壁面固定连接有腰部硅胶垫22，所述腰部束带21右端固定连接有可调节固定带23，所述可调节固定带23前端左部固定连接有卡块24，所述腰部束带21左端开有调节槽25，所述调节槽25的前内壁面开有若干个内外穿通的卡槽26，所述腰部束带21的外表面与背垫1的前端固定连接； 所述膝关节弯曲限位机构5包括膝关节安装架51和训练运动齿轮52，所述训练运动齿轮52左端和右端均固定连接有第一膝关节旋转杆53，所述训练运动齿轮52的外表面下部啮合连接有扇形弯曲限位齿轮54，所述扇形弯曲限位齿轮54左端和右端均固定连接有第二膝关节旋转杆55，所述膝关节安装架51的外表面与大腿支撑组件4的下端固定连接； 所述训练运动机构7包括上凵型板71和下凵型板72，所述上凵型板71后端固定连接有上安装板73，所述上安装板73的左内壁面和右内壁面通过轴承共同穿插活动安装有上活动块74，所述上活动块74下端固定安装有训练运动适应气缸75，所述下凵型板72后端固定连接有下安装板76，所述下安装板76的左内壁面和右内壁面通过轴承共同穿插活动安装有下活动块77，且下活动块77的上端与训练运动适应气缸75的输出端固定连接； 大腿支撑组件4包括大腿支架44；所述小腿支撑组件6包括小腿支架61； 其中：所述上凵型板71通过螺栓固定卡接在大腿支架44上，所述下凵型板72通过螺栓固定卡接在小腿支架61上，所述上活动块74与上安装板73的内壁面存在空隙，所述下活动块77与下安装板76的内壁面存在空隙。

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