中国人民解放军海军潜艇学院冯林平获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军海军潜艇学院申请的专利一种基于相对姿态矩阵的非奇异线性传递对准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120141536B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510408590.X，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于相对姿态矩阵的非奇异线性传递对准方法及系统是由冯林平;潘爽;曾帆;杨明;孙东平;李永强;梁冰洪设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于相对姿态矩阵的非奇异线性传递对准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于相对姿态矩阵的非奇异线性传递对准方法及系统，属于惯性导航系统技术领域，具体涉及传递对准技术。针对现有传递对准方法在面对较大安装误差角或复杂动态环境时，容易出现模型奇异性和对准精度下降的问题，本发明提出：获取捷联式惯性导航系统载体坐标系，确定主惯导姿态矩阵；基于主惯导姿态矩阵，采用相对姿态矩阵建立传递对准误差模型；获取柔性杆臂状态信息，优化传递对准误差模型；基于优化后的传递对准误差模型实现捷联式惯性导航系统的传递对准。本发明通过优化传递对准误差模型，显著提高了对准精度，并在较大安装误差角或复杂动态环境下仍能保持稳定可靠的对准结果，增强了传递对准模型的鲁棒性和准确性。
本发明授权一种基于相对姿态矩阵的非奇异线性传递对准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于相对姿态矩阵的非奇异线性传递对准方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取捷联式惯性导航系统载体坐标系，确定主惯导姿态矩阵；基于主惯导姿态矩阵，采用相对姿态矩阵建立传递对准误差模型；获取柔性杆臂状态信息，优化传递对准误差模型；基于优化后的传递对准误差模型实现捷联式惯性导航系统的传递对准； 其中，所述获取柔性杆臂状态信息，优化传递对准误差模型，包括： 建立从惯性坐标系i到子惯导坐标系s的矢量表示形式； 建立从导航坐标系e到子惯导坐标系s的矢量表示形式； 在考虑柔性杆臂的时变性的同时，对矢量表示形式进行求导； 定义各个坐标系下的速度，建立速度及矢量关系； 速度及矢量关系建立速度误差模型； 基于速度误差模型得到最终导航坐标系下速度线性微分方程，即优化后的传递对准误差模型。
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