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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利面向复杂地形和突发任务的多无人机路径高效重构方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120143875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510274833.5，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权面向复杂地形和突发任务的多无人机路径高效重构方法是由盛梓茂;杨宏安;王嘉康;李宇辉;于校通;杨淑祥设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向复杂地形和突发任务的多无人机路径高效重构方法在说明书摘要公布了：为解决现有路径重规划算法无法实现对动态突发任务的任务重分配和路径重规划，以及现有的任务重分配算法在面对动态突发任务时难以实时进行任务的动态重分配，在面对复杂地形时处理能力不足的技术问题，本发明提供了一种面向复杂地形和突发任务的多无人机路径高效重构方法，考虑了大量任务需求约束、燃油约束、复杂高程地形和突发任务这些因素，针对已有无人机任务序列设计了一种对突发任务价值进行合理评估排序、最优无人机选择、考虑威胁度和数字地形表征的低空实时局部路径重规划以实现高效的路径重构；在插入突发任务时，本发明采用的最优插入点策略减少了对插入任务点代价的反复计算过程，有效降低计算的时间复杂度，保证算法实时性指标。

本发明授权面向复杂地形和突发任务的多无人机路径高效重构方法在权利要求书中公布了：1.面向复杂地形和突发任务的多无人机路径高效重构方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：对突发任务点集合中的各突发任务点均进行价值评估，得到各突发任务点的价值； 步骤2：对所述价值降序排列，得到价值集合； 步骤3：针对当前价值集合中的第一项价值所对应的突发任务点Ta*，基于改进的A*算法计算出若在每个无人机i当前执行的任务序列Ti中插入突发任务点Ta*后，各无人机i对应的最优路径列表Pi*和累计距离变化量△dPi；i分别取1,2,…，N；N为初始时刻执行任务的无人机总数；所述改进的A*算法的代价函数基于数字高程地图设计，包含经度、维度和高度信息，将原有A*算法的三维结点搜索转化成二维结点搜索； 步骤4：筛选出插入突发任务点Ta*后仍满足燃油约束的无人机集合F： F＝{i|△dPi≤uiδi-dPi}； 步骤5：判断无人机集合F是否为空，若是，当前突发任务点Ta*不予执行，进入步骤8；若否，进入步骤6； 步骤6：从无人机集合F中筛选出无人机i*，满足突发任务点Ta*插入无人机i*的任务序列后，N架无人机中任意两架的飞行时间差距尽可能小； 步骤7：将当前突发任务点Ta*安排给无人机i*，更新无人机i*当前需执行的任务序列的路径列表和最短飞行长度； 步骤8：将当前价值集合中的第一项价值删除； 步骤9：判断当前价值集合是否为空，若是，输出N架无人机的路径列表，流程结束；否则，返回步骤3。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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