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龙图腾网获悉中南民族大学申请的专利一种基于无人机群的多目标协同检测网络部署方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120151888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510144402.7，技术领域涉及：H04W24/02；该发明授权一种基于无人机群的多目标协同检测网络部署方法及设备是由周凌云;郝政;焦文瑞;崔勇强;魏罗娜;白迪设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机群的多目标协同检测网络部署方法及设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于无人机群的多目标协同检测网络部署方法及设备，涉及通信感知技术领域，包括：计算获得无人机群对多目标的综合能量检测概率；构建基于无人机群的多目标协同检测网络部署问题模型；通过谱聚类算法对多目标协同检测网络部署问题模型进行初始求解，获得初始无人机位置集合；通过初始无人机位置集合和吉布斯采样算法对多目标协同检测网络部署问题模型进行迭代求解，获得最优无人机位置集合。本发明的综合能量检测概率考虑了无人机群规模、部署范围、信道频率范围等资源受限条件，使得最终求解获得的最优无人机位置集合可以令无人机群在资源受限条件下的感知精度、灵敏度等感知性能达到协同最优。

本发明授权一种基于无人机群的多目标协同检测网络部署方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机群的多目标协同检测网络部署方法，其特征在于，包括步骤： S1：基于自由空间传播模型，计算获得无人机群对多目标的综合能量检测概率； S2：基于综合能量检测概率，构建基于无人机群的多目标协同检测网络部署问题模型； S3：通过谱聚类算法对多目标协同检测网络部署问题模型进行初始求解，获得初始无人机位置集合； S4：通过初始无人机位置集合和吉布斯采样算法对多目标协同检测网络部署问题模型进行迭代求解，获得最优无人机位置集合； 在自由空间传播模型中，无人机的数目为M，第i个无人机位置为qi＝[xi,yi,H]T，xi,yi代表位置的横纵坐标，H代表无人机的高度，待感知目标的数目为K、第k个目标的位置无人机i到目标k的距离为： 步骤S2具体为： 基于综合能量检测概率构建总检测概率和函数以衡量无人机群对多目标的协同感知精度，总检测概率和函数PEDQ的表达式为： 其中，F′k为载波频率，Δfk为信道间隔，为无人机群对目标k在信道频率F′k+i×Δfk属于信道频率范围内的综合能量检测概率； 通过总检测概率和函数构建基于无人机群的多目标协同检测网络部署问题模型，表达式为： 其中，i和j为无人机的编号，为无人机位置集合，D为可部署区域范围，rmin为无人机与地面威胁的最小安全距离，Rh为无人机之间的最大通信距离，Rd为任意两架无人机之间的最小安全距离。

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