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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种方向盘脱手检测方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120156590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510250404.4，技术领域涉及：B62D6/10；该发明授权一种方向盘脱手检测方法、系统、设备及介质是由李旻;黄昭霖;上官文斌设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种方向盘脱手检测方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种方向盘脱手检测方法、系统、设备及介质。所述方法包括：考虑方向盘的惯性效应和阻尼效应，建立汽车转向系统的动力学模型；获取扭杆扭矩和方向盘转角：通过驾驶员手力矩观测器来观测得到驾驶员手力矩，以驾驶员手力矩为状态变量，结合汽车转向系统的动力学模型建立汽车转向系统的状态方程，根据汽车转向系统的状态方程和超螺旋滑模控制算法，建立得到所述驾驶员手力矩观测器；将扭矩阈值和时间阈值与观测得到驾驶员手力矩进行比较，得到脱手检测结果。本发明考虑了方向盘的惯性效应和阻尼效应，降低了干扰扭矩对观测结果的影响，可以得到更准确的驾驶员手力矩，且所采用的观测器可以有效抑制传统滑模观测器的抖振现象。

本发明授权一种方向盘脱手检测方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种方向盘脱手检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 考虑方向盘的惯性效应和阻尼效应，建立汽车转向系统的动力学模型； 获取扭杆扭矩和方向盘转角： 通过驾驶员手力矩观测器来观测得到驾驶员手力矩，其中，以驾驶员手力矩为状态变量，结合汽车转向系统的动力学模型建立汽车转向系统的状态方程，根据汽车转向系统的状态方程和超螺旋滑模控制算法，建立得到所述驾驶员手力矩观测器； 将扭矩阈值和时间阈值与观测得到驾驶员手力矩进行比较，得到脱手检测结果； 依据李雅普诺夫第二方法验证观测器的稳定性，求出符合要求的观测器参数的取值范围，以保证观测器能够准确观测出驾驶员手力矩； 将驾驶员手力矩视为一个状态变量，且，建立汽车转向系统的状态方程为： 基于超螺旋滑模算法的驾驶员手力矩观测器表示为： 其中，为超螺旋滑模控制律，是关于的函数，代表方向盘转速观测值的补偿量，为反馈增益系数，为方向盘转角的估计值，为方向盘转动的角速度，为方向盘转动角速度的估计值，为驾驶员手力矩的估计值，=，是方向盘转动角速度的导数，=，是方向盘转角的导数的估计值，是扭杆扭矩，为时间，是方向盘的转动惯量，是方向盘阻尼系数； 式中，函数为： 超螺旋滑模控制律表示为： 对于上式，由于，为了保证驾驶员手力矩的估计误差可以快趋于0，令： 其中、为设计参数且大于零，且： 式中，为滑模面，为常数，代表有界扰动绝对值的上限； 所述将扭矩阈值和时间阈值与观测得到驾驶员手力矩进行比较，得到脱手检测结果，包括： 若观测得到的驾驶员手力矩小于扭矩阈值，并且该状态的保持时间大于时间阈值，则认为驾驶员双手离开了方向盘，此时为脱手状态；若观测得到的驾驶员手力矩大于扭矩阈值，并且该状态的保持时间大于时间阈值，此时为非脱手状态。

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