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龙图腾网获悉苏州熹骊科技有限公司申请的专利一种轮足切换式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120156619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510508456.7，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种轮足切换式机器人是由殷铚淞;陆文杰;刘宇通设计研发完成，并于2025-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮足切换式机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及移动机器人领域，特别涉及一种轮足切换式机器人，包括承载有控制器的本体，以及多个分别连接于本体相对的两侧的足轮机构。足轮机构包括连接于本体且可控地转动的基板和多组连接于基板远离本体的侧面的机械腿。机械腿包括连杆和圆弧状的支撑足，连杆的两端分别可控地转动连接于基板和支撑足。机械腿在控制器的带动下在足式形态和轮式形态之间切换。当各机械腿均处于轮式形态时，各机械腿的边缘共同围成圆形的轮状，随基板发生可控地转动，进行轮式移动。当各机械腿均处于足式形态时，以各机械腿远离连杆的一端支撑本体，并进行足式移动。通过足轮机构的变形实现两种运动模式，通过较为简单的机械结构实现了两种移动模式。

本发明授权一种轮足切换式机器人在权利要求书中公布了：1.一种轮足切换式机器人，其特征在于，包括： 本体1，承载有控制器； 足轮机构2，设置多个且分别连接于所述本体1相对的两侧，包括连接于所述本体1且可控地转动的基板21和多组连接于所述基板21远离所述本体1的侧面的机械腿22，所述机械腿22包括连杆222和圆弧状的支撑足223，所述连杆222的两端分别通过第一舵机221可控地转动连接于所述基板21，通过第二舵机224可控地转动连接于所述支撑足223，所述足轮机构2在所述控制器的带动下在足式形态和轮式形态之间切换，当所述足轮机构2处于所述轮式形态时，各所述机械腿22的边缘共同围成圆形的轮状，包围所述基板21的边缘且随所述基板21的转动发生转动，当各所述机械腿22均处于所述足式形态时，以各所述机械腿22远离所述连杆222的一端支撑所述本体1，各所述机械腿22分别独立屈伸，带动所述本体1发生位移，所述本体1包括壳体11和轮轴12，还包括与所述控制器电连接的伸缩电机13、旋转件14和推拉件15，所述壳体11上形成有延伸通路114，所述轮轴12穿过所述延伸通路114且沿所述延伸通路114可控地滑动，所述基板21的圆心处连接于所述轮轴12，且随所述轮轴12可控地靠近或远离所述壳体11，各所述基板21分别连接一个所述轮轴12，所述旋转件14内置于所述壳体11，包括连接于所述伸缩电机13的旋转中心，和远离所述旋转中心的若干拉动部，各所述推拉件15的两端分别转动连接于所述旋转件14的所述拉动部和所述轮轴12远离所述基板21的一端，所述旋转件14在所述伸缩电机13的带动下沿所述旋转中心可控地转动，带动所述轮轴12滑动于所述延伸通路114。

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