中车株洲电力机车研究所有限公司侯志超获国家专利权
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龙图腾网获悉中车株洲电力机车研究所有限公司申请的专利一种在线估计IMU杆臂和车体安装角的方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120176719B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411726515.X，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种在线估计IMU杆臂和车体安装角的方法、设备及介质是由侯志超;林军;王彧弋设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种在线估计IMU杆臂和车体安装角的方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种在线估计IMU杆臂和车体安装角的方法、设备及介质，该方法包括：启动卫星导航终端与惯性测量单元，通过无线网络接收RTK基准站数据，并输入卫星导航终端。获取并校验卫星定位位置、航向，确认数据满足预设标准后与速度、角速度、加速度数据输入数据转换模块进行转换，将转换后的数据输入误差卡尔曼滤波模块，以位置误差、航向误差、变换后的速度误差构建系统观测方程，估计IMU至导航标系的变换矩阵偏差、陀螺零偏、加计零偏、车体至IMU坐标系变换矩阵偏差及杆臂偏差，该方案不仅提高了导航系统对动态变化的适应能力，也显著提升了在各种复杂环境下的导航定位精度。
本发明授权一种在线估计IMU杆臂和车体安装角的方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种在线估计IMU杆臂和车体安装角的方法，其特征在于，包括如下步骤： 启动卫星导航终端及惯性测量单元，通过无线网络接收来自RTK基准站的数据，并将所述数据输入卫星导航终端； 从卫星导航终端获取卫星定位的位置数据、航向数据和速度数据，以及从惯性测量单元获取角速度数据和加速度数据； 对接收到的位置数据、航向数据和速度数据、以及角速度数据和加速度数据进行状态检测，确认数据状态是否达到预设标准； 对达到预设标准的数据通过数据转换模块进行数据转换； 输入转换后的位置数据、航向数据、速度数据、加速度数据和角速度数据到误差卡尔曼滤波模块；通过误差卡尔曼滤波，基于系统状态方程和系统观测方程，估计从IMU坐标系到导航标系的变换矩阵偏差、陀螺零偏偏差、加计零偏偏差、车体坐标系到IMU坐标系的变换矩阵偏差及杆臂偏差。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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