武汉川丰软件技术有限公司陈卓获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉川丰软件技术有限公司申请的专利一种四绳吊具自动着箱控制方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120246846B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510511599.3，技术领域涉及：B66C13/18；该发明授权一种四绳吊具自动着箱控制方法与系统是由陈卓;常嘉壮;童捷;刘文方设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种四绳吊具自动着箱控制方法与系统在说明书摘要公布了：本申请公开了四绳吊具自动着箱控制方法与系统。该方法包括：获取四绳吊具的视觉图像点云数据，获取目标箱位置信息和姿态信息；基于四绳吊具的视觉图像和四绳吊具的点云数据得到四绳吊具初始位姿；构建吊具摆动模型，根据吊具摆动模型并利用卡尔曼滤波预测未来T秒内四绳吊具的摆动轨迹，基于摆动轨迹得到四绳吊具当前位置信息基于目标箱位置信息、目标箱姿态信息和四绳吊具当前位置信息构建扩展状态方程，对四绳吊具当前位置信息进行修正；基于修正后的四绳吊具位置信息控制四绳吊具到达目标箱位置。本申请能够实现四绳吊具的高精度控制，提高着箱准确率，且抗噪能力强，能适应恶劣天气环境。
本发明授权一种四绳吊具自动着箱控制方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种四绳吊具自动着箱控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取四绳吊具的视觉图像和四绳吊具的点云数据，获取目标箱位置信息和目标箱姿态信息； 基于所述四绳吊具的视觉图像和所述四绳吊具的点云数据得到四绳吊具初始位姿； 构建吊具摆动模型，根据所述吊具摆动模型并利用卡尔曼滤波预测未来T秒内四绳吊具的摆动轨迹，基于所述摆动轨迹得到四绳吊具当前位置信息； 基于所述目标箱位置信息、所述目标箱姿态信息和所述四绳吊具当前位置信息构建扩展状态方程，对所述四绳吊具当前位置信息进行修正； 基于修正后的四绳吊具位置信息控制所述四绳吊具到达目标箱位置。
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