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龙图腾网获悉中国科学院宁波材料技术与工程研究所;宁波杭州湾新材料研究院申请的专利一种变距多旋翼无人机及其飞行姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120255567B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510761729.9，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种变距多旋翼无人机及其飞行姿态控制方法是由韩业鹏;陈新民;杜云鹏;胡文晓;陈崇斌;柴保健;邱国廷设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变距多旋翼无人机及其飞行姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机及其飞行控制技术领域，公开了一种变距多旋翼无人机及其飞行姿态控制方法；其中，所述变距多旋翼无人机设置有自抗扰姿态控制系统，自抗扰姿态控制系统设置有滚转、俯仰和偏航三个控制回路，每个控制回路均包括扩张状态观测器、微分跟踪器和非线性状态误差反馈，控制参数优化时利用改进的斑翠鸟优化算法对控制参数进行寻优，改进的斑翠鸟优化算法的动态更新策略采用基于可变螺旋正弦‑余弦策略的斑翠鸟位置更新规则。本发明技术方案，解决了无人机在复杂动态环境下因模型不确定性、外部干扰以及变距旋翼带来的非线性耦合特性等因素而导致存在的控制参数难调节的技术问题，能够提升无人机的飞行性能。

本发明授权一种变距多旋翼无人机及其飞行姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种变距多旋翼无人机，其特征在于， 所述变距多旋翼无人机设置有飞控系统，所述飞控系统用于实现所述变距多旋翼无人机的飞行控制； 所述飞控系统设置有自抗扰姿态控制系统，所述自抗扰姿态控制系统用于实现所述变距多旋翼无人机在扰动环境下的飞行姿态控制；其中，所述自抗扰姿态控制系统设置有滚转、俯仰和偏航三个控制回路，每个控制回路均包括扩张状态观测器、微分跟踪器和非线性状态误差反馈； 其中，各个控制回路中，所述扩张状态观测器、所述微分跟踪器、所述非线性状态误差反馈的控制参数的优化步骤包括：基于建立的目标函数，利用改进的斑翠鸟优化算法对控制参数进行寻优，获得控制参数寻优结果；其中，改进的斑翠鸟优化算法的动态更新策略，采用基于可变螺旋正弦-余弦策略的斑翠鸟位置更新规则； 所述目标函数的表达式为： ； 式中，为控制环的总目标函数；为均方根误差，用于衡量跟踪精度；为系统稳定时间，用于衡量动态响应；为超调量，用于衡量系统稳定性；均为权重系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院宁波材料技术与工程研究所;宁波杭州湾新材料研究院，其通讯地址为：315201 浙江省宁波市镇海区庄市大道519号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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