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龙图腾网获悉穆特科技(武汉)股份有限公司申请的专利一种试验模拟用并联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120269526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510511218.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种试验模拟用并联机器人是由吴雯;潘登;李绍安设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种试验模拟用并联机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种试验模拟用并联机器人，涉及机器人领域，其包括上平台、连杆机构、滑动机构以及安装基座，安装基座在上平台的下方设有六组，安装基座具有上倾斜面，滑动机构设于上倾斜面上，连杆机构铰接设于上平台与滑动机构之间，滑动机构用于带动连杆机构的下端沿上倾斜面的长度方向往复移动，以对应调整连杆机构的倾斜程度；连杆机构包括上铰接座、上杆体、下杆体以及下铰接座，上杆体的一端通过上铰接座与上平台相铰接，下杆体的一端通过下铰接座与滑动机构相铰接，上杆体与下杆体同轴转动连接，以使连杆机构具备一个转动自由度。本发明可以解决相关技术中的机器人在有限的空间范围内运动能力较差的技术问题。

本发明授权一种试验模拟用并联机器人在权利要求书中公布了：1.一种试验模拟用并联机器人，其特征在于，包括上平台100、连杆机构200、滑动机构300以及安装基座400，所述安装基座400在所述上平台100的下方设有六组，六组所述安装基座400在上平台100的正下方形成等边三角形，每两组安装基座400组成该等边三角形的其中一条边，所述安装基座400具有上倾斜面410，所述滑动机构300设于上倾斜面410上，所述连杆机构200铰接设于上平台100与滑动机构300之间，所述滑动机构300用于带动连杆机构200的下端沿上倾斜面410的长度方向往复移动，以对应调整所述连杆机构200的倾斜程度，其中， 在等边三角形的其中一边的两组安装基座400中，两个所述上倾斜面410的板面相对朝向且镜像对称； 所述连杆机构200包括上铰接座210、上杆体220、下杆体230以及下铰接座240，所述上杆体220的一端通过上铰接座210与上平台100相铰接，所述下杆体230的一端通过下铰接座240与滑动机构300相铰接，所述上杆体220与下杆体230同轴转动连接，以使所述连杆机构200具备一个转动自由度； 所述上杆体220与下杆体230通过转动轴承600转动连接，所述下杆体230的端部开设有转动槽231，所述转动轴承600过盈配合于所述转动槽231内，所述上杆体220的下端同轴设有转动杆221，所述转动杆221与所述转动轴承600的内圈过盈配合； 所述上杆体220与所述下杆体230的连接处设有转动补油机构700，所述转动补油机构700用于在上杆体220与下杆体230相对转动时自动向所述转动轴承600的摩擦部位补充润滑油； 所述转动补油机构700包括支架710、第一储油组件720、转动挤压组件730以及第二储油组件740，所述支架710安装在下杆体230的外壁上，所述第一储油组件720与第二储油组件740均设于所述支架710上，所述转动挤压组件730设于所述支架710与所述上杆体220的外壁之间，其中， 在所述上杆体220与下杆体230发生相对转动的情况下，所述转动挤压组件730逐渐向所述第一储油组件720施加挤压力，以使所述第一储油组件720内的润滑油部分进入至转动轴承600的摩擦部位中，所述第二储油组件740用于收集从转动轴承600的摩擦部位中溢出的多余润滑油； 所述转动挤压组件730包括推动部731、抵接部732以及扭簧733，其中， 所述推动部731具有依次平滑过渡连接的第一推动面7311、第二推动面7312以及第三推动面7313，所述第一推动面7311和第三推动面7313镜像对称设于所述第二推动面7312的两侧，所述第一推动面7311和第三推动面7313均为斜面，所述第二推动面7312为弧面； 所述抵接部732铰接设于所述支架710上，所述扭簧733设于所述抵接部732与所述支架710的铰接部位，所述扭簧733始终具有将所述抵接部732保持在平行于下杆体230的长度方向的位置； 所述抵接部732具有相背离的挤压面7321和抵接面7322，所述挤压面7321用于与第一储油组件720相接触，所述抵接面7322为弧面，且所述第一推动面7311与第三推动面7313均与抵接面7322在所述下杆体230的外周方向上分隔开，所述第二推动面7312与抵接面7322在所述下杆体230的外周方向上具有重合部分，以在所述上杆体220与下杆体230发生相对转动的情况下，所述第二推动面7312可与所述抵接面7322发生相对抵接，进而使得所述挤压面7321向所述第一储油组件720靠近。

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