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龙图腾网获悉安徽理工大学申请的专利一种基于车身状态自感知的自动泊车状态控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120348285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510598114.9，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种基于车身状态自感知的自动泊车状态控制方法及系统是由钱德猛;尹汉琪;汤传业设计研发完成，并于2025-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车身状态自感知的自动泊车状态控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于自动泊车控制技术领域，具体涉及一种基于车身状态自感知的自动泊车状态控制方法及系统，包括：实时校验车辆环视摄像头系统的图像拼接状态，判断环视摄像头系统是否处于正常工作位置，并输出摄像头拼接异常标志位及自修正外参值；实时监测包括后视镜、主驾门、副驾门、后备箱门中一个或几个的车身信号，判断当前车身信号是否处于正常工作状态，以生成车身信号；综合拼接异常标志位和车身信号，判断当前车辆的车身状态是否满足预设的自动泊车运行条件动态控制自动泊车功能的运行状态；通过人机交互界面向用户提供与自动泊车功能当前运行状态或所需操作相关的反馈信息。本发明能够准确、合理评估车身状态，动态控制泊车系统及环视感知系统工作状态。

本发明授权一种基于车身状态自感知的自动泊车状态控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于车身状态自感知的自动泊车状态控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：实时校验车辆环视摄像头系统的图像拼接状态，判断所述环视摄像头系统是否处于正常工作位置，并输出拼接异常标志位及自修正外参值； 所述环视摄像头系统包括前车载摄像头、后车载摄像头、两侧车载摄像头；将所述环视摄像头系统生成的拼接图像输入至预先训练的深度学习网络模型进行判断，若判断所述环视摄像头系统处于非正常工作位置，将拼接异常标志位置为1，并继续判断任一侧车载摄像头偏离正常工作位置的程度是否在预设范围θ内，若是，学习并输出所述任一侧车载摄像头在非正常工作位置时刻对应的自修正外参值；自适应调整对应车载摄像头的外参值以对所述车载摄像头获取的图像进行拼接时的矫正和对齐；基于矫正和对齐后的拼接图像进行车位角点的检测和初始泊车位的构建； 所述深度学习网络模型通过以下方式构建和运行： 数据集准备：采集至少一个车载摄像头在预设正常工作位置时的拼接图像及对应的摄像头外参数据作为正样本；并采集在至少一个车身部件处于多种预设非完全关闭或非完全打开状态组合下的异常拼接图像，以及在这些状态下重新标定获得的摄像头外参作为负样本，其中负样本图像中人工标注拼接错位或扭曲变形区域； 网络模型架构：采用基于YOLOv5的网络模型，包括： 输入端：将输入图像统一处理为预设尺寸； 骨干网络：引入深度可分离卷积以减少计算量和模型参数，并引入CBAM模块以增强对感兴趣区域的关注和特征表达能力，输出多种不同尺度的特征图； 多尺度特征融合模块：融合从所述骨干网络获得的多种尺度的特征图，通过自顶向下路径增强语义信息，通过自底向上路径增强细节信息，并通过融合相同尺度不同维度的特征图以丰富特征表达； 输出模块：至少包含一个分类输出模块和回归预测模块，该分类输出模块和回归预测模块分别具有至少一个检测头，用于根据融合后的特征预测拼接区域异常的概率，并输出指示摄像头状态是否正常的信息，包括：拼接异常标志位和自修正外参值； S2：实时监测包括后视镜、主驾门、副驾门、后备箱门中一个或几个的车身信号，判断当前车身信号是否处于正常工作状态，以生成车身信号； S3：综合所述拼接异常标志位和所述车身信号，判断当前车辆的车身状态是否满足预设的自动泊车运行条件并生成车身状态标志位，基于车身状态标志位动态控制自动泊车功能的运行状态，所述运行状态至少包括激活状态、抑制状态和关闭状态；其中： 当判断满足预设的自动泊车运行条件时，允许或维持自动泊车功能的激活状态； 当判断不满足预设的自动泊车运行条件时，切换自动泊车功能进入抑制状态或关闭状态，并请求ESC执行预设的安全措施； 以及在车身状态由不满足恢复至满足预设的自动泊车运行条件时，请求ESC恢复或继续执行泊车相关的车辆运动控制； S4：通过人机交互界面向用户提供与所述自动泊车功能当前运行状态或所需操作相关的反馈信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽理工大学，其通讯地址为：232001 安徽省淮南市市辖区山南新区泰丰大街168号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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