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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种虚拟锚系式水下滑翔机的运动规划方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120370984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510320523.2，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种虚拟锚系式水下滑翔机的运动规划方法、系统及介质是由范双双;冯家成;袁鹏;王馨羚;徐江江设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种虚拟锚系式水下滑翔机的运动规划方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种虚拟锚系式水下滑翔机的运动规划方法、系统及介质，包括：估计局部流场信息，并将所述局部流场信息和预先提取的全局流场预测数据进行融合，得到目标流场信息；基于所述目标流场信息，通过预设的模型预测控制策略和第一强化学习方法确定各滑翔机守站的第一运动规划结果；若预设数量的滑翔机对应的所述守站代价大于所述位置转移代价，则通过第二强化学习方法确定第一控制参数，基于所述第一控制参数和人工势场合力，确定滑翔机阵列守形的第二运动规划结果，并控制各滑翔机按照所述第二运动规划结果进行运动。本申请可以对多个滑翔机进行抗流运动规划。

本发明授权一种虚拟锚系式水下滑翔机的运动规划方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种虚拟锚系式水下滑翔机的运动规划方法，其特征在于，包括： 基于各滑翔机在预设区域沉浮过程产生的实际运动偏差，估计局部流场信息，并将所述局部流场信息和预先提取的全局流场预测数据进行融合，得到目标流场信息； 基于所述目标流场信息，通过预设的模型预测控制策略和第一强化学习方法确定各滑翔机守站的第一运动规划结果； 基于所述第一运动规划结果分别确定各滑翔机对应的守站代价和位置转移代价，若预设数量的滑翔机对应的所述守站代价大于所述位置转移代价，则确定各滑翔机受到的人工势场合力，并通过第二强化学习方法确定第一控制参数，基于所述第一控制参数和所述人工势场合力，确定滑翔机阵列守形的第二运动规划结果，并控制各滑翔机按照所述第二运动规划结果进行运动； 其中，所述实际运动偏差包括实际位置偏差、实际深度偏差和实际姿态偏差，所述基于滑翔机在预设区域沉浮过程产生的实际运动偏差，确定局部流场信息，具体为：获取滑翔机在预设区域沉浮过程中的所述实际位置偏差，并基于所述实际位置偏差估计深度平均水平流速；获取滑翔机沉浮过程中的所述实际深度偏差和所述实际姿态偏差，将所述实际深度偏差与所述实际姿态偏差输入预设的状态观测器，确定滑翔机的水平流速深度梯度；基于所述深度平均水平流速和所述水平流速深度梯度，确定局部流场信息； 其中，所述将所述局部流场信息和预先提取的全局流场预测数据进行融合，得到目标流场信息，具体为：获取预设区域的全局流场预测数据；将所述全局流场预测数据和所述局部流场信息输入预设的高斯过程模型，以动态预测预设区域的所述目标流场信息； 其中，所述基于所述目标流场信息，通过预设的模型预测控制策略和第一强化学习方法确定各滑翔机守站的第一运动规划结果，具体为：基于所述目标流场信息，利用预设的模型预测控制策略确定第二控制参数；将所述第二控制参数作为第一强化学习方法的先验指导，以确定第三控制参数，并基于所述第二控制参数和所述第三控制参数，确定各滑翔机守站的第一运动规划结果。

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