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龙图腾网获悉东莞市启开科技有限公司申请的专利一种数控机床机械臂的加工路径智能规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510723154.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种数控机床机械臂的加工路径智能规划方法及系统是由杨二建;李洪艳;廖波;陈依全设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种数控机床机械臂的加工路径智能规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种数控机床机械臂的加工路径智能规划方法及系统，涉及机械臂加工路径规划技术领域，该方法包括：以传动机构将电机的旋转运动转换为机械臂关节的直线运动模式或旋转运动模式；使用所述电机与减速器配合进行速度控制；根据所述机械臂连杆之间的力学约束关系，使用所述电机与减速器配合进行位置控制；对预设加工路径进行在线修正，确定优化加工路径。本发明解决了现有技术中数控机床机械臂加工路径规划时稳定性与精度不足的技术问题，达到了实现数控机床机械臂加工路径的智能优化，提升了加工路径的稳定性与精度的技术效果。

本发明授权一种数控机床机械臂的加工路径智能规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种数控机床机械臂的加工路径智能规划方法，其特征在于，所述方法包括： 数控机床机械臂包括机械臂关节、机械臂连杆，以传动机构将电机的旋转运动转换为机械臂关节的直线运动模式或旋转运动模式； 根据所述机械臂关节之间的运动耦合关系，使用所述电机与减速器配合进行速度控制，确定直线运动模式适配的第一协同运动控制参数集、旋转运动模式适配的第二协同运动控制参数集； 根据所述机械臂连杆之间的力学约束关系，使用所述电机与减速器配合进行位置控制，确定直线运动模式适配的第三协同运动控制参数集、旋转运动模式适配的第四协同运动控制参数集； 基于路径性能指标，结合所述第一协同运动控制参数集、第二协同运动控制参数集、第三协同运动控制参数集、第四协同运动控制参数集对预设加工路径进行在线修正，确定优化加工路径； 其中，引入加工需求信息，配置所述预设加工路径； 构建数控机床机械臂加工过程的动力学仿真模型，对所述预设加工路径进行动态仿真验证，评估路径性能指标，所述路径性能指标包括加工路径稳定性、加工路径精度； 其中，构建数控机床机械臂加工过程的动力学仿真模型，还包括： 设置包括温度变化引起的热变形、外部振动干扰的环境干扰因素； 基于所述环境干扰因素，通过分析关节间隙、连杆柔性变形的影响，建立动力学仿真模型； 其中，对所述预设加工路径进行动态仿真验证，评估路径性能指标，包括： 将刀具-工件切削力参数嵌入所述动力学仿真模型，模拟数控机床机械臂加工过程中的动态载荷，并记录所述预设加工路径的速度数据与加速度数据、位置误差与姿态误差； 通过所述预设加工路径的速度数据与加速度数据，量化评估所述路径性能指标中的加工路径稳定性； 通过所述预设加工路径的位置误差与姿态误差，量化评估所述路径性能指标中的加工路径精度； 其中，将刀具-工件切削力参数嵌入所述动力学仿真模型，还包括： 配置所述刀具-工件切削力参数，所述刀具-工件切削力参数包括工件材料特性参数、刀具几何参数、切削速度、进给量、切削深度； 对刀具-工件接触区域进行网格划分，分析切削力大小与切削力方向； 以所述切削力大小与切削力方向作为动态载荷，多点约束施加到所述动力学仿真模型的刀具中心点，确定所述刀具-工件切削力参数的切削力参数加载策略； 其中，基于路径性能指标，结合所述第一协同运动控制参数集、第二协同运动控制参数集、第三协同运动控制参数集、第四协同运动控制参数集对预设加工路径进行在线修正，包括： 将所述第一协同运动控制参数集、第二协同运动控制参数集、第三协同运动控制参数集、第四协同运动控制参数集作为决策变量，分析对所述路径性能指标的影响权重； 通过所述影响权重，配置多目标优化指数，以最小化参数调整量和最大化路径性能提升度为目标，不断迭代更新决策变量，确定所述预设加工路径对应的优化运动控制参数组合。

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