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龙图腾网获悉池州学院申请的专利水下机器人水动力仿真方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120470929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510700384.6，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权水下机器人水动力仿真方法及系统是由余瑜忆;胡刚;许光雨;胡新宇;夏心宇设计研发完成，并于2025-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下机器人水动力仿真方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及水动力仿真技术领域，具体公开了一种水下机器人水动力仿真方法及系统，所述方法包括在机器人模型的表面上设置压力检测点位；基于压力检测点位实时获取含有位置和时间的瞬时压力，构建压力样本；对所述压力样本进行聚类，对每一类压力样本，根据压力样本的时间查询水下机器人的位姿参数及动力参数，构建动力参数至位姿参数的回归模型；对于实时获取到的压力样本，在聚类结果中确定目标类压力样本，读取目标类压力样本对应的回归模型，对动力参数进行水动力仿真；本发明基于传感点位确定环境条件，读取回归模型进行水动力仿真，控制模块的工作量仅有读取数据、应用函数及输出指令，具有一定准度的前提下，响应速度极快。

本发明授权水下机器人水动力仿真方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人水动力仿真方法，其特征在于，所述方法包括： 获取水下机器人的机器人模型，在机器人模型的表面上设置压力检测点位； 基于压力检测点位实时获取含有位置和时间的瞬时压力，构建压力样本； 对所述压力样本进行聚类，对每一类压力样本，根据压力样本的时间查询水下机器人的位姿参数及动力参数，构建动力参数至位姿参数的回归模型；其中，所述位姿参数和所述动力参数的指标数量均为预设值； 对于实时获取到的压力样本，在聚类结果中确定目标类压力样本，读取目标类压力样本对应的回归模型，对动力参数进行水动力仿真； 所述基于压力检测点位实时获取含有位置和时间的瞬时压力，构建压力样本的步骤包括： 基于安装在压力检测点位处的检测设备获取瞬时压力，记录压力检测点位的位置和瞬时压力的获取时间； 统计同一获取时间的所有位置的瞬时压力，构建瞬时压力表；所述瞬时压力表包括位置项和瞬时压力项； 对任一瞬时压力表，将瞬时压力表与前一瞬时压力表和后一瞬时压力表分别进行比对，确定每个位置上的数据的一阶差分和二阶差分； 根据所述一阶差分和二阶差分确定每个位置的权重； 构建权重项，插入瞬时压力表，得到压力样本； 所述对所述压力样本进行聚类，对每一类压力样本，根据压力样本的时间查询水下机器人的位姿参数及动力参数，构建动力参数至位姿参数的回归模型的步骤包括： 对获取到的压力样本进行两两比对，计算得到任意两个压力样本的样本距离； 基于所述距离对压力样本进行聚类，得到不同类的压力样本； 对每一类压力样本，依次查询各个压力样本的时间，在水下机器人的日志中查询该时间处的位姿参数及动力参数，作为参数样本； 对位姿参数中的任一指标，基于动力参数构建该指标的回归模型； 统计位姿参数中所有指标的回归模型，作为该类压力样本的动力参数至位姿参数的回归模型。

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