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龙图腾网获悉江苏智能无人装备产业创新中心有限公司申请的专利基于博弈论的自动驾驶车辆纵向速度控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120482094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510978225.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权基于博弈论的自动驾驶车辆纵向速度控制系统及方法是由刘翼;张宸硕;严永俊;孟祥林;陈畅;范晶晶;姜敏玉设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于博弈论的自动驾驶车辆纵向速度控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于博弈论的自动驾驶车辆纵向速度控制系统及方法，所述系统包括：自车博弈策略模块，用于构建关于自车车辆纵向行驶博弈的第一策略集，计算自车车辆纵向行驶博弈策略对应的第一博弈收益；人工驾驶车辆博弈策略模块，用于构建关于人工驾驶车辆换道博弈的第二策略集，计算人工驾驶车辆换道博弈策略对应的第二博弈收益；博弈求解模块，用于根据第一策略集、第二策略集、第一博弈收益以及第二博弈收益，基于主从博弈策略进行自车最优纵向行驶轨迹规划；本发明能够综合考虑驾驶员行为特性、环境约束及多目标优化，进行自车与人工驾驶车辆间的博弈优化，提升了混驾环境的决策鲁棒性，有效抑制不合理切入行为并降低碰撞风险。

本发明授权基于博弈论的自动驾驶车辆纵向速度控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于博弈论的自动驾驶车辆纵向速度控制系统，其特征在于，包括： 自车博弈策略模块，用于构建关于自车车辆纵向行驶博弈的第一策略集；基于自车行驶状态信息、邻车行驶状态信息以及所述第一策略集，并考虑行驶安全性因素、驾乘人员乘坐舒适性因素和通行效率因素，计算自车车辆纵向行驶博弈策略对应的第一博弈收益； 人工驾驶车辆博弈策略模块，用于构建关于人工驾驶车辆换道博弈的第二策略集；根据人工驾驶车辆的自车行驶状态信息、人工驾驶车辆的邻车行驶状态信息以及所述第二策略集，并考虑位置优势、舒适性、通行效率因素和不同驾驶员的差异性驾驶风格，计算人工驾驶车辆换道博弈策略对应的第二博弈收益； 博弈求解模块，用于根据所述第一策略集、所述第二策略集、所述第一博弈收益以及所述第二博弈收益，并基于主从博弈策略计算自车最优策略；根据所述自车最优策略进行自车最优纵向行驶轨迹规划； 环境感知模块，用于配合所述自车博弈策略模块、所述人工驾驶车辆博弈策略模块和所述博弈求解模块，进行对应的自车状态信息或邻车状态信息的获取； 所述自车为自动驾驶车辆； 所述自车博弈策略模块，具体还用于：采用五次样条曲线建立所述自动驾驶车辆的纵向行驶模型；基于所述自动驾驶车辆的纵向行驶模型，等间距采样所述自动驾驶车辆在不同纵向行驶博弈策略下的执行时间及对应的目标纵向位置，根据若干所述执行时间及对应的若干目标纵向位置构建所述第一策略集； 所述自车博弈策略模块，具体还用于：根据所述人工驾驶车辆的多种换道选择，计算所述人工驾驶车辆对所述自动驾驶车辆带来的行驶安全收益；所述计算所述人工驾驶车辆对所述自动驾驶车辆带来的行驶安全收益，进一步包括： 所述自车博弈策略模块以车头时距T衡量EV与HV之间的行驶安全收益，计算公式如下： 其中，EV是自车，HV是人工驾驶车辆，wsafe1为权重系数，xHV为博弈决策结束后HV的纵向位置，vHV为博弈决策结束后HV的车速，xEV为进行博弈决策的EV的纵向位置，vEV进行博弈决策的EV的车速；当HV的纵向位置处于Region3时，HV将切入EV前方；当HV的纵向位置处于Region4时，HV将切入EV后方； 所述自车博弈策略模块，具体还用于：根据所述自动驾驶车辆进行纵向换道过程中的加速度和加加速度计算所述自动驾驶车辆的舒适度收益； 所述自车博弈策略模块，具体还用于：根据所述自动驾驶车辆进行纵向换道过程中所述自动驾驶车辆的实时车速与所述自动驾驶车辆的目标车速的差值计算所述自动驾驶车辆的通行效率收益； 所述人工驾驶车辆博弈策略模块，具体还用于：采用五次样条曲线建立所述人工驾驶车辆的换道模型；基于所述人工驾驶车辆的换道模型，等间距采样所述人工驾驶车辆的若干换道时间与对应的若干目标纵向位置，根据所述人工驾驶车辆的若干所述换道时间以及所述人工驾驶车辆的若干目标纵向位置构建所述第二策略集。

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