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龙图腾网获悉西安天隆科技有限公司申请的专利一种夹爪单元、集成型转移模块、转移系统及转移方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120552105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511044643.0，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种夹爪单元、集成型转移模块、转移系统及转移方法是由李红东;孙瑶;王新旺;尹晓光;赵武军;王宇才;苗保刚设计研发完成，并于2025-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种夹爪单元、集成型转移模块、转移系统及转移方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种夹爪单元、集成型转移模块、转移系统及转移方法，涉及自动化医疗设备技术领域，本发明提供的夹爪单元、集成型转移模块、转移系统及转移方法，通过弹性单元的弹性力自适应变化实现对不同耗材的结构强度适配；对应扩增耗材，弹性单元施加较小弹性力，避免壁薄、易损的扩增耗材压损；对应提取耗材，爪手张开的程度更大，弹性单元因拉伸储存更多势能，夹持回位后提供足够夹持力保证高强度提取耗材稳定性，无需复杂控制程序或高精度电机，降低损坏风险；夹爪驱动电机采用分级电流控制策略，夹持耗材时以低驱动电流维持爪手闭合，依赖弹性力夹持；吸附膜片时以高驱动电流克服弹性力使爪手张开避让，平衡能耗与可靠性。

本发明授权一种夹爪单元、集成型转移模块、转移系统及转移方法在权利要求书中公布了：1.一种夹爪单元，其特征在于，包括对置的爪手、夹爪驱动电机和弹性单元，所述夹爪驱动电机通过夹爪传动结构驱动对置的爪手相互远离或靠近，对置爪手中至少之一连接弹性单元，所述弹性单元可在爪手上施加使对置的爪手靠近的弹性力，弹性单元在爪手相互靠近时作用于爪手的弹性力小于爪手相互远离时作用于爪手的弹性力；所述夹爪驱动电机与控制单元信号连接，所述夹爪驱动电机可被所述控制单元控制，在夹爪单元不执行对象夹取的至少部分时间段内输出第二驱动电流平衡弹性单元的弹性力使得对置爪手保持相互远离预设间隔的状态，在夹爪单元执行对象夹取时，夹爪驱动电机以第一驱动电流运行，维持爪手闭合，依赖弹性力夹持，当夹持大尺寸对象时，夹爪驱动电机以第一驱动电流运行，对置爪手分开的间距较大，因而转化施加至夹持对象的夹持力更大，弹性力可维持足够的夹持稳定性；当夹持小尺寸对象时，夹爪驱动电机以第一驱动电流运行，对置爪手分开间距较小，因而转化施加至夹持对象的夹持力更小，弹性单元在靠近时施加较小的弹性力可避免过度夹紧导致破损，利用弹性单元针对不同尺寸的被夹持对象实现适应性夹持，使转移不同被夹持对象时夹爪驱动电机运行模式统一；第一驱动电流小于第二驱动电流。

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