买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于全过程仿生果实数据监测的非结构场景水果采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120611535B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511101624.7，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权基于全过程仿生果实数据监测的非结构场景水果采摘方法是由叶尊忠;汪舒;杨哲;应义斌设计研发完成，并于2025-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于全过程仿生果实数据监测的非结构场景水果采摘方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于全过程仿生果实数据监测的非结构场景水果采摘方法。方法包括：构建具有多层感知结构的仿生果实，其外层结构用于力感知及仿真真实水果的颜色；然后通过采摘机器人的末端执行器识别抓取并采摘呈现真实水果成熟颜色的仿生果实，同时仿生果实实时获取抓取数据，从而实时监测仿生果的采摘全过程。本发明方法提出机器人‑果实‑环境互作应用模式，以及机器‑水果闭环交互方式，能够实现非结构场景下水果采摘全流程动态模拟与多模态数据采集，能够精准表征采摘过程的损伤机制与力学特性，突破了传统采摘过程数据获取瓶颈，为农业数据获取提供了新路径。

本发明授权基于全过程仿生果实数据监测的非结构场景水果采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种基于全过程仿生果实数据监测的非结构场景水果采摘方法，其特征在于，包括： 步骤1构建具有多层感知结构的数据监测仿生果实，数据监测仿生果实的外层结构用于力感知及仿真真实水果的颜色； 步骤2通过采摘机器人的末端执行器识别抓取并采摘呈现真实水果成熟颜色的数据监测仿生果实，同时数据监测仿生果实实时获取抓取数据以表征数据监测仿生果实在采摘全过程中的物理响应特征，从而实时监测数据监测仿生果的采摘全过程； 所述的步骤1中，数据监测仿生果实的多层感知结构包括自外向内依次布置的若干表皮感知微元单元1、外结构层网式单元2、力觉感知框架单元3、胞状结构果肉单元4和信号供能结构单元5，以依次仿真真实水果的上表皮层、外结构层、下表皮层、果肉层和内结构层，数据监测仿生果实的外层结构包括用于接触感知及仿真真实水果的颜色的各个表皮感知微元单元1，用于支撑各个表皮感知微元单元1的外结构层网式单元2以及用于感知抓取压力的力觉感知框架单元3；数据监测仿生果实还包括剪切感知单元，以仿真真实水果的果柄，信号供能结构单元5的顶端位于剪切感知单元安装在数据监测仿生果实的顶部中心，剪切感知单元的底端连接至信号供能结构单元5的顶端；各个表皮感知微元单元1、力觉感知框架单元3和剪切感知单元均电连接信号供能结构单元5。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。