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龙图腾网获悉青岛海之晨工业装备有限公司申请的专利一种机器人手眼标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120620225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511109243.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人手眼标定方法是由李今颜;潘凤钢;陈栋;张富焜;郝文川;华毅然设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人手眼标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人手眼标定方法，涉及图像处理与测量技术领域，具体包括：步骤1：将标定靶板固定在稳定支撑面上；对标定靶板采用单一的栅格自然顺序进行连续编号；步骤2：按照预设姿态集依次驱动机械臂停留并采集图像；对每一张图像提取角点并按栅格自然顺序编号，形成图像角点序列；形成联合姿态序列；步骤3：在不改变联合姿态序列与图像角点序列的前提下，采用四环斜对称交错回溯算法确定手眼变换关系；执行共识聚合，输出唯一的手眼变换关系与一致性评分；按照一致性评分超过设定阈值时对应的手眼变换关系进行标定。本发明显著提升了标定准确性和鲁棒性。

本发明授权一种机器人手眼标定方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人手眼标定方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1：将标定靶板固定在稳定支撑面上；在手眼一体场景将视觉传感器固定于末端执行器，在手眼分离场景将视觉传感器固定于外部支架并保持视轴稳定；通过硬件触发线建立视觉传感器与机械臂控制器的一对一触发关系；采用单一时间基准记录图像采集时刻与机械臂姿态时刻；对标定靶板采用单一的栅格自然顺序进行连续编号； 步骤2：按照预设姿态集依次驱动机械臂停留并采集图像；对每一张图像提取角点并按栅格自然顺序编号，形成图像角点序列；以单一时间基准将每一张图像与对应的机械臂姿态进行一一配对，形成联合姿态序列； 步骤3：在不改变联合姿态序列与图像角点序列的前提下，采用四环斜对称交错回溯算法确定手眼变换关系；通过交替起序与循环重排获得多个候选手眼变换关系，依据闭环差、边缘持稳度与遮挡恢复度进行并列评估，执行共识聚合，输出唯一的手眼变换关系与一致性评分；按照一致性评分超过设定阈值时对应的手眼变换关系进行标定； 步骤3具体包括： 步骤3.1：将联合姿态序列划分为4段并分别首尾衔接形成4个闭环，且为每个闭环绑定对应的图像角点序列子集； 步骤3.2：按照图像角点序列中的对角编号对子在4个闭环之间建立斜对称交错配对，构建跨环对应链； 步骤3.3：沿跨环对应链执行正向展开与反向回溯，生成覆盖4个闭环的闭合锁链；对闭合锁链执行锁链消偏，最小化闭环差，得到候选手眼变换关系； 步骤3.4：通过交替起序与循环重排获得多个候选手眼变换关系，依据闭环差、边缘持稳度与遮挡恢复度进行并列评估，执行共识聚合，输出唯一的手眼变换关系与一致性评分。

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