浙江零跑科技股份有限公司;浙江凌艾未来科技有限公司朱江明获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司;浙江凌艾未来科技有限公司申请的专利一种换道方法及系统、计算机设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120621376B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511152180.X，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种换道方法及系统、计算机设备、存储介质是由朱江明;尹睿哲设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种换道方法及系统、计算机设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及驾驶辅助技术领域，具体涉及一种换道方法及系统、计算机设备、存储介质。换道方法包括：接收换道指令，生成换道意图；根据目标车道内车辆的运动状态，筛选出目标车道中可用于汇入的安全间隙；基于自车与目标车道的交互对象的交互模型，预测在自车执行任一初始换道方案的情况下交互对象的反应，并生成相对应的交互场景；获得每一交互场景的风险效用值，确定目标换道方案，生成并执行换道动作。本申请通过建立自车与交互对象的交互模型，预测目标车道的交互对象的可能反应，根据量化的风险效用值确定目标换道方案，防止决策过于激进或保守，实现安全与效率的平衡，在保证安全的同时可以极大提成通行效率。
本发明授权一种换道方法及系统、计算机设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种换道方法，其特征在于，包括： 响应于接收到的换道指令，根据所述换道指令生成换道意图，所述换道指令包括目标车道； 根据所述目标车道内车辆的运动状态，筛选出所述目标车道中可用于汇入的安全间隙，根据所述安全间隙规划换道轨迹，获得若干个初始换道方案； 基于自车与所述目标车道的交互对象的交互模型，预测在所述自车执行任一所述初始换道方案的情况下所述交互对象的反应，并生成相对应的交互场景；所述交互模型采用Level-K认知层级模型，其中自车为第K层级的决策者，用于对所述目标车道的车辆进行预测；自车通过层级化博弈，预判交互对象对自身换道动作的可能反应，推测交互对象的行为逻辑；其中K为正整数； 获得每一所述交互场景的风险效用值，根据所述风险效用值从所述初始换道方案中确定目标换道方案； 根据所述目标换道方案规划与横向运动相适配的纵向速度和加速度，生成并执行换道动作。
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