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龙图腾网获悉国网电力空间技术有限公司;国家电网有限公司申请的专利基于无人机正射影像的无人车路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120651265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511158428.3，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于无人机正射影像的无人车路径规划方法及装置是由朱晓康;邹彪;方腾;李征南;任伟达;高煜博;朱松涛;王琦;熊玮;方平凯设计研发完成，并于2025-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机正射影像的无人车路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机正射影像的无人车路径规划方法及装置，其中该方法包括：获取无人机拍摄的正射影像，对正射影像进行语义分割处理，将语义分割结果中识别的物体类别进行标签化；提取每一个语义标签对应的像素区域，生成对应的语义类别图像，对各个语义类别图像进行TDF截断欧式距离场变换；获取无人车激光雷达传感器的3D点云数据，采用粒子滤波算法将无人车的3D点云数据映射至无人机TDF图像的坐标系，从无人机TDF图像上获得对应的无人车定位信息，根据无人车定位信息获得障碍物定位信息；根据无人车定位信息和障碍物定位信息进行无人车的路径规划。本发明可以提升复杂环境下无人车的定位精度与导航路径的准确性和可靠性。

本发明授权基于无人机正射影像的无人车路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机正射影像的无人车路径规划方法，其特征在于，包括： 获取无人机拍摄的正射影像，对正射影像进行语义分割处理获得语义分割结果，将语义分割结果中识别的物体类别进行标签化，得到各个物体类别的语义标签；物体类别包括道路区域、建筑物、植被、房屋、车辆和行人； 提取每一个语义标签对应的像素区域，生成对应的语义类别图像，对各个语义类别图像进行TDF截断欧式距离场变换，获得对应的TDF图像； 获取无人车激光雷达传感器的3D点云数据，采用粒子滤波算法将无人车的3D点云数据映射至无人机TDF图像的坐标系，从无人机TDF图像上获得对应的无人车定位信息，根据无人车定位信息获得障碍物定位信息； 根据无人车定位信息和障碍物定位信息，利用A*算法和Bessel曲线进行无人车的路径规划； 采用粒子滤波算法将无人车的3D点云数据映射至无人机TDF图像的坐标系，包括： 基于粒子状态和尺度参数，将无人车的激光雷达3D点云数据映射至无人机TDF图像； 基于粒子状态和尺度参数，将无人车的激光雷达3D点云数据映射至无人机TDF图像，包括： 按照以下映射公式，将无人车的激光雷达3D点云数据映射至无人机TDF图像： 其中，为粒子状态的空间坐标，t为平移量，为无人车相对于TDF图像坐标系进行坐标转换的旋转角度，为无人车的激光雷达3D点云数据的空间坐标，为尺度参数，为映射后的TDF图像像素坐标。

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