天津云圣智能科技有限责任公司陈方平获国家专利权
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龙图腾网获悉天津云圣智能科技有限责任公司申请的专利轨迹预测模型的训练方法、装置和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120656003B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511149887.5，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权轨迹预测模型的训练方法、装置和介质是由陈方平;权静月;唐逸;贺鹏;王文浩;张维;杜家骏设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本轨迹预测模型的训练方法、装置和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轨迹预测模型的训练方法、装置和介质。包括：根据初始轨迹预测模型对训练样本进行预测，得到多个类别的轨迹预测结果；根据多个类别的轨迹预测结果确定目标导向损失、碰撞规避损失和轨迹分类损失；根据目标导向损失、碰撞规避损失和轨迹分类损失确定目标损失；根据样本集中训练样本对应的目标损失对初始轨迹预测模型进行迭代参数调整，得到训练完成的目标轨迹预测模型。本发明通过目标导向损失将将终点的目标方向作为轨迹规划的约束条件；通过碰撞规避损失将除障碍物以外的可通行区域作为轨迹规划的约束条件，以及通过轨迹分类损失将分类真值轨迹作为轨迹规划的约束条件，提高根据轨迹预测模型进行轨迹预测的准确性。
本发明授权轨迹预测模型的训练方法、装置和介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹预测模型的训练方法，其特征在于，该方法包括： 根据初始轨迹预测模型对训练样本进行预测，得到不同模态下对应的多个类别的轨迹预测结果；不同模态用于对不同的飞行策略进行表示； 根据所述多个类别的轨迹预测结果确定目标导向损失、碰撞规避损失和轨迹分类损失；其中，所述目标导向损失根据所述轨迹预测结果的轨迹方向和终点的目标方向进行确定，所述碰撞规避损失根据所述轨迹预测结果的轨迹点位置和障碍物位置之间的距离进行确定，所述轨迹分类损失根据各模态下不同类别的轨迹预测结果和对应的真实类别标签进行确定； 根据所述目标导向损失、所述碰撞规避损失和所述轨迹分类损失确定目标损失； 根据样本集中训练样本对应的所述目标损失对所述初始轨迹预测模型进行迭代参数调整，得到训练完成的目标轨迹预测模型，使用目标轨迹预测模型确定不同模态的轨迹预测结果。
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