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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利一种无人水面艇与对接站的对接方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120686852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511105882.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人水面艇与对接站的对接方法及系统是由戴开恒;谢昕鹏;王元慧;王成龙;吴鹏;张潇月;任哲达设计研发完成，并于2025-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人水面艇与对接站的对接方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种无人水面艇与对接站的对接方法及系统，涉及无人水面艇自主对接领域，方法包括：当无人水面艇与对接站距离小于设定值时，分别获取双方状态数据；将实时状态数据与基于历史数据计算的预测状态数据进行数据融合生成目标最优状态数据；根据目标最优状态数据构建以对接站前端为引力源的引力场及以对接站后端和障碍物为斥力源的斥力场；计算无人水面艇与对接站的相对位置；根据相对位置确定控制模式，结合引力场、斥力场及模式算法生成虚拟力场；根据虚拟力场方向与大小生成运动路径并控制对接。由此，通过双端状态数据的协同获取，有效降低了对接偏差；结合动态模式切换的路径规划策略，显著提高了避障成功率，从而提高了对接效率。

本发明授权一种无人水面艇与对接站的对接方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人水面艇与对接站的对接方法，其特征在于，所述方法包括： 在无人水面艇和对接站的距离小于第一设定距离时，分别获取无人水面艇和对接站的状态数据，所述状态数据包括坐标、姿态、加速度及角速度； 将无人水面艇和对接站的状态数据及无人水面艇与对接站的预测状态数据进行数据融合，生成无人水面艇和对接站的目标最优状态数据，所述预测状态数据基于无人水面艇和对接站的历史状态数据获取得到； 根据无人水面艇和对接站的目标最优状态数据，构建以对接站前端为引力源的引力场以及以对接站后端和障碍物为斥力源的斥力场； 根据无人水面艇和对接站的目标最优状态数据，计算无人水面艇和对接站的相对位置； 根据无人水面艇和对接站的相对位置，确定无人水面艇的控制模式，并根据引力场、斥力场、控制模式及其对应的算法生成无人水面艇的虚拟力场； 根据虚拟力场的方向和大小，确定无人水面艇的运动路径，并根据无人艇的运动路径控制无人水面艇与对接站对接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572024 海南省三亚市崖州区深海科技城社区居民委员会新道街5号三亚用友梅地亚中心8栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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