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龙图腾网获悉浙江强脑科技有限公司申请的专利仿生手控制方法、装置、仿生手和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120715916B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511233232.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权仿生手控制方法、装置、仿生手和机器人是由韩璧丞;姚盼;阿迪斯;汪文广设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿生手控制方法、装置、仿生手和机器人在说明书摘要公布了：本申请公开一种仿生手控制方法、装置、仿生手和机器人，方法包括：获取目标物体的三维图像信息；将三维图像信息输入物体识别模型得到物体识别结果；将物体识别结果输入重量估算模型得到物体重量；根据物体重量查询抓取手势数据库得到目标抓取手势；根据目标抓取手势控制仿生手抓取目标物体。本申请通过目标物体的三维图像信息，再根据三维图像信息进行物体识别和重量估算，从而确定物体重量，然后物体重量来选择合适的目标抓取手势来抓取目标物体，使得仿生手能够根据目标物体选择合适的目标抓取手势，避免了目标抓取手势无法抓稳目标物体使目标物体掉落的情况，提高了抓取稳定性。

本发明授权仿生手控制方法、装置、仿生手和机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生手控制方法，其特征在于，所述仿生手控制方法包括： 获取目标物体的三维图像信息； 将所述三维图像信息输入物体识别模型得到物体识别结果； 将所述物体识别结果输入重量估算模型得到物体重量； 根据所述物体重量查询抓取手势数据库得到目标抓取手势； 根据所述目标抓取手势控制仿生手抓取所述目标物体； 所述仿生手包括视觉模块；所述获取目标物体的三维图像信息，包括： 控制所述视觉模块对待抓取的所述目标物体进行扫描，得到扫描数据； 分析所述扫描数据，得到所述目标物体的三维形状、尺寸数据、表面纹理和颜色信息； 将所述三维形状、所述尺寸数据、所述表面纹理和所述颜色信息确定为所述三维图像信息； 其中，所述控制视觉模块对待抓取的目标物体进行扫描，得到扫描数据，包括：控制所述视觉模块对所述仿生手的外部环境进行识别，识别到待抓取的所述目标物体；控制所述视觉模块对待抓取的所述目标物体进行扫描得到扫描数据； 所述将所述三维图像信息输入物体识别模型得到物体识别结果，包括： 将所述三维形状、所述尺寸数据、所述表面纹理和所述颜色信息输入所述物体识别模型； 接收所述物体识别模型根据所述三维形状、所述尺寸数据、所述表面纹理和所述颜色信息输出的物体体积和物体材质； 将所述物体体积和所述物体材质确定为所述物体识别结果； 其中，所述物体识别模型由各种物体的三维图像信息训练得到，且各种物体的三维图像信息标注有三维形状、尺寸数据、表面纹理、颜色信息、物体体积和物体材质。

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