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龙图腾网获悉浙江强脑科技有限公司申请的专利仿生手控制方法、装置、仿生手和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120715917B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511233240.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权仿生手控制方法、装置、仿生手和机器人是由韩璧丞;姚盼;阿迪斯;汪文广;刘子雍设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿生手控制方法、装置、仿生手和机器人在说明书摘要公布了：本申请公开一种仿生手控制方法、装置、仿生手和机器人，方法包括：获取仿生手在抓取目标物品时各手指的当前压力值；分别计算预设压力值与各当前压力值的差值得到各当前误差；分别将各当前误差输入PID反馈控制算法进行计算得到各速度控制值；根据各速度控制值控制各手指的运动，并重新执行获取仿生手在抓取目标物品时各手指的当前压力值的步骤。本申请通过持续获取各手指的当前压力值，并根据各手指的当前压力值来确定各手指的速度控制值，从而根据各手指的速度控制值控制各手指的运动，使得仿生手能够实时对目标物品进行响应，避免了抓取力度不足、过大或不均的情况，降低了抓取失败率。

本发明授权仿生手控制方法、装置、仿生手和机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生手控制方法，其特征在于，所述仿生手控制方法包括： 获取仿生手在抓取目标物品时各手指的当前压力值，其中，所述仿生手包括多根手指； 分别计算预设压力值与各所述当前压力值的差值得到各当前误差； 分别将各所述当前误差输入PID反馈控制算法进行计算得到各速度控制值； 根据各所述速度控制值控制各所述手指的运动，并重新执行获取仿生手在抓取目标物品时各手指的当前压力值的步骤； 所述预设压力值包括各所述手指的预设手指压力值；所述获取仿生手在抓取目标物品时各手指的当前压力值之前，还包括： 获取待抓取的所述目标物品的物品信息； 根据所述物品信息配置各所述手指的所述预设手指压力值； 其中，所述物品信息包括物品形状和物品重量，所述根据所述物品信息配置各所述手指的所述预设手指压力值，包括：根据所述物品形状选取若干根所述手指，根据所述物品重量配置若干根所述手指的所述预设手指压力值； 所述获取仿生手在抓取目标物品时各手指的当前压力值，包括： 判断各所述手指的所述预设手指压力值是否为零； 若所述手指的所述预设手指压力值为零，则将所述手指标记为空闲手指； 若所述手指的所述预设手指压力值不为零，则将所述手指标记为工作手指； 控制各所述工作手指抓取所述目标物品，并获取各所述工作手指的所述当前压力值； 其中，所述空闲手指是指无需参与所述目标物品抓取的手指，所述工作手指是指需要参与所述目标物品抓取的手指。

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