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龙图腾网获悉江苏智能无人装备产业创新中心有限公司申请的专利考虑节能的跟车轨迹优化控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120716718B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511169016.X，技术领域涉及：B60W30/165；该发明授权考虑节能的跟车轨迹优化控制方法及系统是由刘翼;孔德聪;刘涛;刘世达;李镇;左佳铄;孙运龙;陈畅设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑节能的跟车轨迹优化控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑节能的跟车轨迹优化控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：根据未来状态推算策略确定前车的历史轨迹以及未来轨迹；将历史轨迹和未来轨迹的结合轨迹作为自车的初步参考轨迹；基于初步参考轨迹确定状态变量，根据状态变量构建自车的轨迹预测模型；基于轨迹偏离因素、跟随稳定因素、能量损耗因素以及障碍物碰撞因素，确定自车的优化目标函数；根据优化目标函数以及轨迹预测模型控制自车完成对于前车的跟车动作；本发明能够通过预测控制实现前车未来状态与预期跟车间距的动态响应，在准确稳定跟随、安全避障与节能间取得平衡，同步考虑车辆旋转耗能与制动能量回收，有效降低能耗并提升跟踪效率。

本发明授权考虑节能的跟车轨迹优化控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑节能的跟车轨迹优化控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 前车未来状态预测步骤： 确定控制周期，根据所述控制周期确定前车的未来状态推算策略；所述根据所述控制周期确定前车的未来状态推算策略，包括：设置推算前提为：所述控制周期内所述前车保持第一时刻的加速度和角加速度；按照所述推算前提分析所述前车的位置坐标推算公式、车辆速度推算公式和车辆航向角推算公式；整合所述推算前提、所述位置坐标推算公式、所述车辆速度推算公式和所述车辆航向角推算公式作为所述未来状态推算策略； 自车参考轨迹计算步骤： 根据所述未来状态推算策略确定所述前车的历史轨迹以及未来轨迹；将所述历史轨迹和所述未来轨迹的结合轨迹作为自车的初步参考轨迹；所述根据所述未来状态推算策略确定所述前车的历史轨迹以及未来轨迹，包括：确定所述前车的当前位置；根据所述未来状态推算策略遍历所述前车与所述自车件在所述第一时刻下的最近位置点，根据所述未来状态推算策略推算所述前车在所述控制周期后的未来位置；将所述最近位置点与所述前车的当前位置之间的轨迹作为所述前车的历史轨迹序列，将所述前车的当前位置与所述未来位置之间的轨迹作为所述前车的未来轨迹； 自车轨迹预测模型构建步骤： 基于所述初步参考轨迹确定状态变量，根据所述状态变量构建所述自车的轨迹预测模型； 优化目标函数确定步骤： 基于所述自车在按照所述初步参考轨迹进行跟车时所存在的轨迹偏离因素、跟随稳定因素、能量损耗因素以及障碍物碰撞因素，确定所述自车的优化目标函数；所述基于所述自车在按照所述初步参考轨迹进行跟车时所存在的轨迹偏离因素、跟随稳定因素、能量损耗因素以及障碍物碰撞因素，确定所述自车的优化目标函数，包括：基于所述轨迹偏离因素，确定偏离程度优化函数；基于所述跟随稳定因素，确定跟随稳定性优化函数；基于所述能量损耗因素，确定能量损耗优化函数；基于所述障碍物碰撞因素，确定障碍物碰撞优化函数；将所述偏离程度优化函数、所述跟随稳定性优化函数、所述能量损耗优化函数和所述障碍物碰撞优化函数作为所述优化目标函数； 最优轨迹计算步骤： 根据所述优化目标函数以及所述轨迹预测模型计算最优控制序列，根据所述最优控制序列控制所述自车完成对于所述前车的跟车动作。

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