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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种具身智能一体机、系统及运行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511180857.0，技术领域涉及：G05B19/05；该发明授权一种具身智能一体机、系统及运行方法是由兰大鹏;马富裕;请求不公布姓名;刘禹;李栋;曾鹏设计研发完成，并于2025-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具身智能一体机、系统及运行方法在说明书摘要公布了：本申请提出一种具身智能一体机、系统及运行方法，属于工业自动化与机器人控制系统技术领域，其中一体机包括：自动化系统IDE模块、自动化系统驱动模块、机器人本体驱动模块、功能供应模块，其中，功能供应模块用于根据机器人能够执行的控制命令，为机器人本体驱动模块提供具有时间同步的数据采集功能、仿真任务执行功能、模型训练功能以及模型推理功能；具身智能一体机解决了一体机与机器人之间、采集模块与机器人以及多频传感器数据之间的时间同步问题，通过精准的时间戳管理与多层级时间同步机制，确保在传感器数据采集、模型推理与任务执行过程中，各模块的数据能够实现毫秒级时间对齐，有效避免由于时间漂移和数据延迟导致的控制误差。

本发明授权一种具身智能一体机、系统及运行方法在权利要求书中公布了：1.一种具身智能一体机，其特征在于，包括： 自动化系统IDE模块，与自动化系统驱动模块链接，用于接收工艺包提供的工业任务，并将所述工业任务拆分为最小任务单元，将最小任务单元转化为结构化调度指令，将结构化调度指令发送至自动化系统驱动模块； 自动化系统驱动模块，分别与机器人本体驱动模块以及工厂自动化系统连接，用于将结构化调度指令转化为机器人能够执行的控制命令，接收工厂自动化系统中产生的数据信息，并将机器人能够执行的控制命令以及工厂自动化系统中产生的数据信息发送到机器人本体驱动模块； 机器人本体驱动模块，分别与多种机器人本体连接，用于根据机器人能够执行的控制命令，控制对应的机器人本体执行相应动作，同时按照功能供应模块或自动化系统驱动模块的请求，实时接收对应的机器人本体的各种数据，并将机器人本体的各种数据发送到功能供应模块或自动化系统驱动模块； 功能供应模块，与机器人本体驱动模块连接，用于根据机器人能够执行的控制命令，为机器人本体驱动模块提供具有时间同步的数据采集功能、仿真任务执行功能、模型训练功能以及模型推理功能； 所述功能供应模块，包括： 数据采集模块，分别与数据库以及机器人本体驱动模块连接，用于实时采集多种机器人本体的数据，并采用时间同步方法实时处理采集到的多种机器人本体的数据，并将时间同步后的机器人本体数据发送到数据库中，所述时间同步方法包括：时间戳对齐、时间戳校正、时间窗聚合以及延迟补偿； 所述时间戳对齐，在机器人本体的传感器的采样频率大于第一频率阈值的情况下，采用硬件时间戳对齐实时采集的机器人本体数据，在机器人本体的传感器的采样频率小于或等于第一频率阈值的情况下，采用软件时间戳对齐实时采集的机器人本体数据； 所述时间窗聚合，在机器人本体的传感器的采样频率大于第一频率阈值的情况下，时间窗口内对传感器的连续采样值进行统计或整合处理，以在时间窗口内形成一个输入特征；根据传感器的采样频率与响应时间，动态调整时间窗口的长度； 所述时间窗口的长度，计算式如下： ； 其中，f为机器人本体的传感器的采样频率，k为窗口系数，W为时间窗口的长度； 所述窗口系数，计算式如下： ； 其中，τ为机器人本体的传感器的响应时间，f为机器人本体的传感器的采样频率，为冗余安全系数，ceil为ceil函数。

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