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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院;浙江华睿科技股份有限公司;杭州市公安局高新技术产业开发区分局、杭州市公安局滨江区分局申请的专利一种多机器人动态任务分配规划方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735048B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511233703.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多机器人动态任务分配规划方法及相关装置是由侯人鸾;陈科;石猛;韩皓;陈浩;于晓龙;林辉;厉圣杰;丁南设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人动态任务分配规划方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种多机器人动态任务分配规划方法及相关装置，涉及机器人控制技术领域。本申请通过基于目标协同作业场景下所有空闲机器人各自在当前时刻的实际空间位置和实际剩余能量，对该目标协同作业场景中所有任务点位进行机器人作业分区，使单个任务点位的机器人分区结果中任意一个空闲机器人的实际剩余能量满足其在该任务点位附近的任务执行能耗要求，以实现综合考虑动态多变场景下全局机器人实时状态信息的机器人自适应动态分区效果，而后通过为各个任务点位的机器人分区结果中的多个机器人分别分配与该任务点位关联的待执行任务，实现动态多变场景下高效且合理的多机器人动态任务协调分配效果，避免出现任务分配冲突现象。

本发明授权一种多机器人动态任务分配规划方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种多机器人动态任务分配规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标协同作业场景下所有空闲机器人各自在当前时刻的实际空间位置和实际剩余能量； 调用与所述目标协同作业场景适配的机器人作业分区模型，基于所述所有空闲机器人各自的实际空间位置和实际剩余能量，针对所述目标协同作业场景中的所有任务点位进行机器人作业分区处理，得到所述所有任务点位在当前时刻的机器人分区结果，其中单个任务点位的机器人分区结果中任意一个空闲机器人的实际剩余能量满足其在对应任务点位附近的任务执行能耗要求； 针对每个任务点位，将该任务点位在所述目标协同作业场景处涉及的所有待执行任务分别分配给对应机器人分区结果中的各个空闲机器人； 其中，所述机器人作业分区模型包括与所述所有任务点位同时对应的多分类器模型，则所述调用与所述目标协同作业场景适配的机器人作业分区模型，基于所述所有空闲机器人各自的实际空间位置和实际剩余能量，针对所述目标协同作业场景中的所有任务点位进行机器人作业分区处理，得到所述所有任务点位在当前时刻的机器人分区结果的步骤，包括： 针对每个空闲机器人，对该空闲机器人的实际空间位置和实际剩余能量进行向量合成处理，得到该空闲机器人在所述机器人作业分区模型处的实际输入特征向量； 调用所述机器人作业分区模型所包括的多分类器模型基于所述实际输入特征向量针对所述所有任务点位进行分区标签预测，得到该空闲机器人在各个任务点位处的实际分区标签值； 将该空闲机器人加入到对应实际分区标签值为第二预设标签值的目标任务点位的机器人分区结果中。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学杭州创新研究院;浙江华睿科技股份有限公司;杭州市公安局高新技术产业开发区分局、杭州市公安局滨江区分局，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市滨江区长河街道炬航弄99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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