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龙图腾网获悉上海蜘蛛侠机器人有限公司申请的专利一种连杆驱动式机械抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735081B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511269645.X，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种连杆驱动式机械抓手是由贺军;王承永;林英芸设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种连杆驱动式机械抓手在说明书摘要公布了：本申请提供了一种连杆驱动式机械抓手，包括：摆动机构，具有第一摆动杆和第二摆动杆，第一摆动杆和第二摆动杆的延伸部分均具有弹性结构，活动组件，包括第一活动件和第二活动件，第一活动件与第一摆动杆转动连接，第二活动件与第二摆动杆转动连接；夹持机构，包括第一夹持组件和第二夹持组件，第一夹持组件具有第一夹指，第二夹持组件具有第二夹指，第一夹持组件设于第一活动件，第二夹持组件设于第二活动件。本申请通过在第一连杆和第二连杆上设置弹性结构，以使摆动机构在输出作用力的时候具有一定的缓冲作用，即在前端保证了夹持机构受力后对物体进行夹持的稳定性，也避免了将物体夹至变形的情况发生。

本发明授权一种连杆驱动式机械抓手在权利要求书中公布了：1.一种连杆驱动式机械抓手，其特征在于，包括： 摆动机构，具有第一摆动杆和第二摆动杆，所述第一摆动杆和所述第二摆动杆的延伸部分均具有弹性结构； 活动组件，包括相对滑动设置的第一活动件和第二活动件，所述第一活动件与所述第一摆动杆转动连接，所述第二活动件与所述第二摆动杆转动连接； 夹持机构，包括相对设置的第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件具有第一夹指，所述第二夹持组件具有第二夹指，所述第一夹持组件设于所述第一活动件，所述第二夹持组件设于所述第二活动件； 工作状态，所述摆动机构控制所述第一摆动杆和所述第二摆动杆摆动，带动所述第一活动件和所述第二活动件相互靠近，以使所述第一夹指与所述第二夹指配合用于夹持物体； 所述第一活动件靠近所述第一夹指的一端具有第一安装区域； 所述第二活动件靠近所述第二夹指的一端具有第二安装区域； 所述第一夹持组件设于所述第一安装区域，所述第二夹持组件设于所述第二安装区域，以使所述第一夹指和所述第二夹指相对设置； 所述第一夹持组件转动设于所述第一安装区域，所述第二夹持组件转动设于所述第二安装区域； 其中，所述第一夹持组件还具有第一抵触部，所述第一抵触部和所述第一夹指分别位于所述第一夹持组件的两端；所述第二夹持组件还具有第二抵触部，所述第二抵触部和所述第二夹指分别位于所述第二夹持组件的两端； 工作状态下，当所述摆动机构驱动所述第一活动件和所述第二活动件相互靠近，直至所述第一抵触部和所述第二抵触部相互接触时，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件均转动并相互靠近，以使所述第一夹指与所述第二夹指配合用于夹持物体。

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