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龙图腾网获悉广州市番高领航科技有限公司申请的专利基于云控制的无人船编队路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511143484.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于云控制的无人船编队路径规划方法及系统是由麦浩平;吴扬波;李华平;林泽世;朱成林设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于云控制的无人船编队路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人船技术控制领域，尤其涉及一种基于云控制的无人船编队路径规划方法及系统。包括以下步骤：通过云平台获取无人船编队中各无人船的初始位置信息、目标位置信息和航行区域内的环境信息；通过云平台构建航行区域的数字地图；通过数字地图为各无人船规划出多条候选路径；通过预设的代价模型计算出每条候选路径的代价函数值，筛选出初始的最优规划路径；通过云平台实时接收各无人船的自身位置信息和航行区域内的环境信息，更新最优规划路径。本发明通过云平台集中获取编队内所有无人船的位置信息及航行区域的环境数据，构建并实时更新统一的数字地图，突破了分散式控制中单船局部感知的局限。

本发明授权基于云控制的无人船编队路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于云控制的无人船编队路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过云平台获取无人船编队中各无人船的初始位置信息、目标位置信息和航行区域内的环境信息； 基于环境信息，通过云平台构建航行区域的数字地图； 基于各无人船的初始位置信息和目标位置信息，通过数字地图为各无人船规划出多条候选路径； 基于多条候选路径，通过预设的代价模型计算出每条候选路径的代价函数值，基于多条候选路径的代价函数值筛选出初始的最优规划路径； 各无人船根据初始的最优规划路径航行过程中，通过云平台实时接收各无人船的自身位置信息和航行区域内的环境信息，通过环境信息更新数字地图，基于更新后的数字地图和自身位置信息，更新最优规划路径； 所述通过预设的代价模型计算出每条候选路径的代价函数值具体包括： 计算候选路径所经过的网格单元数量，确定路径长度代价； 计算候选路径上各网格单元中心与最近障碍物的距离，累计距离的倒数，确定与障碍物距离代价； 基于水流影响参数，结合无人船的航行方向与水流方向的夹角，计算每个网格单元内的水流影响分量，累计候选路径上所有网格单元内的水流影响分量，确定水流影响代价； 将路径长度代价、与障碍物距离代价和水流影响代价按照预设的权重系数进行加权求和，得到该候选路径的代价函数值。

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