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龙图腾网获悉北京智能车联产业创新中心有限公司申请的专利封闭场地自动驾驶多目标车冲突序列的低成本动态触发测试方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511158179.8，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权封闭场地自动驾驶多目标车冲突序列的低成本动态触发测试方法及系统是由林强;梁长乐;高广吉;池大伟;杨正泽;秦时雨设计研发完成，并于2025-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本封闭场地自动驾驶多目标车冲突序列的低成本动态触发测试方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种封闭场地自动驾驶多目标车冲突序列的低成本动态触发测试方法及系统，属于自动驾驶测试技术领域。解决单次测试难以高效低成本验证自动驾驶车辆VUT连续处理多车冲突能力的问题。其要点是：预定义VUT路线及冲突点对应目标车VTi；摸底运行获VUT基础速度‑时间曲线；对每个VTi，根据VUT动态速度曲线及VTi标定时间ti逆向计算预触发位置Ai，并实时计算VUT至冲突点距离L及时间裕度TTC；当VUT到达Ai或TTC≤对应冲突点的预设阈值Ti含VTi响应时间及ti时，触发静止VTi启动制造冲突；顺序触发各VTi形成连续冲突序列。用于单次测试高效低成本验证VUT多目标冲突处理能力。

本发明授权封闭场地自动驾驶多目标车冲突序列的低成本动态触发测试方法及系统在权利要求书中公布了：1.封闭场地自动驾驶多目标车冲突序列的低成本动态触发测试方法，其特征在于，包括： S1、在封闭测试场地中预定义被测车辆VUT的行驶路线及多个冲突点，每个冲突点对应一个目标车辆VTi的介入位置，i=1,2,3……，并执行以下数据采集循环： 首次摸底运行：控制VUT在无目标车场景下全程行驶，生成各位置点的基础速度-时间曲线； S2、针对第i个VTi，当i=1时，基于基础速度-时间曲线及VTi到达对应冲突点的标定运动时间ti，逆向计算VUT到达冲突点前ti时刻的预触发位置Ai；当i≥2时，VUT经过第i-1个冲突点避险行为后，根据其速度稳定段的实际速度、时间数据生成实际速度-时间曲线，重新计算预触发位置Ai； 同时实时获取VUT的位置及速度，实时计算VUT到达该冲突点的实时距离L及时间裕度TTC，TTC=LVUT实时速度； S3、当VUT到达预触发位置Ai或者实时TTC≤该冲突点的预设阈值Ti时，向对应目标车辆VTi发送触发指令，VTi从静止启动并按预设轨迹驶向冲突点，与VUT形成预设冲突场景； S4、按VUT行驶顺序，依次动态触发各VTi形成连续冲突序列，单次测试完成多场景验证； 其中，VTi到达对应冲突点的标定运动时间ti的获取方法如下： 在测试前对任一目标车辆VTi进行空载动力学标定，实测其从静止加速至冲突点的平均加速度，并基于该加速度及VTi与对应冲突点的实测距离，计算VTi到达对应冲突点的标定运动时间； 预设阈值Ti=VTi响应时间+ti；VTi响应时间取50~200ms。

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