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龙图腾网获悉华盛控智能科技(广东)有限公司申请的专利用于人型机器人的肢体平衡控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511218962.9，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权用于人型机器人的肢体平衡控制方法及系统是由戚广图;周春翔;容雪梅设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于人型机器人的肢体平衡控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，具体是用于人型机器人的肢体平衡控制方法及系统，该方法包括获取人型机器人前进路径范围，记为备选路径集合；发射预先设置的第一近红外光，并接收反射回的近红外光，记为第二近红外光，捕捉散射的近红外光，记为第三近红外光；计算得到反射率、散射率和备选路径集合内地面光滑程度；搜索得到地面光滑程度最低的路径，计算得到人型机器人最佳重心高度，记为第一高度；将人型机器人的前进路径设置为最优路径；根据第一高度设置人型机器人前进期间的重心高度平均值。本发明通过搜索地面光滑程度最低的路径，并根据地面光滑程度调整重心高度，从而降低人型机器人在光滑地面上滑倒的概率。

本发明授权用于人型机器人的肢体平衡控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于人型机器人的肢体平衡控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1，获取人型机器人前进路径范围，记为备选路径集合； S2，通过安装于人型机器人前额支架的近红外光收发装置向备选路径集合发射预先设置的第一近红外光，并接收反射回的近红外光，记为第二近红外光，通过安装于预设位置的近红外光散射接收装置捕捉散射的近红外光，记为第三近红外光； S3，根据第一近红外光、第二近红外光、第三近红外光计算得到反射率、散射率，根据反射率、散射率计算得到备选路径集合内地面光滑程度； S4，根据备选路径集合内地面光滑程度搜索得到地面光滑程度最低的路径，记为最优路径；记录最优路径对应的地面光滑程度，记为最优路径光滑程度；根据最优路径光滑程度计算得到人型机器人最佳重心高度，记为第一高度；将人型机器人的前进路径设置为最优路径；若第一高度大于预先设定的重心高度下限，则通过控制人型机器人的肢体行走形态使人型机器人前进期间的重心高度平均值为第一高度，然后沿最优路径前进；若第一高度小于或等于重心高度下限，则将人型机器人设置为静止并发出地面光滑警告。

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