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龙图腾网获悉青岛哈尔滨工程大学创新发展中心申请的专利一种船舶通航桥防撞预警系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120766566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511241775.2，技术领域涉及：G08G3/02；该发明授权一种船舶通航桥防撞预警系统是由袁东辉;王立鹏;刘启成;李威翰;马瑜诚设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船舶通航桥防撞预警系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种船舶通航桥防撞预警系统，属于桥梁防撞技术领域。包括：监测模块，用于采集预警区域内的船舶信息；信息处理模块，用于基于船舶信息得到船舶位姿、桅杆识别以及桅杆最高点到水面的高度差；危险水域划分模块，用于计算纵向最小安全距离，基于纵向最小安全距离划分危险水域等级；预警模块，用于基于船舶位姿、桅杆识别以及桅杆最高点到水面的高度差得到综合风险值；并基于综合风险值以及危险水域等级划分预警等级，基于预警等级进行防撞预警。本发明在监测精度、环境适应性、预警及时性、告警多样性与部署经济性方面优于现有桥梁防撞技术。

本发明授权一种船舶通航桥防撞预警系统在权利要求书中公布了：1.一种船舶通航桥防撞预警系统，其特征在于，包括： 监测模块，用于采集预警区域内的船舶信息；所述船舶信息包括可见光及红外图像、激光雷达点云数据以及AIS信息； 信息处理模块，用于基于所述船舶信息得到船舶位姿以及桅杆最高点到水面的高度差；所述信息处理模块包括：图像处理单元，用于基于可见光及红外图像识别船舶位置；桅杆识别单元，用于基于可见光及红外图像识别桅杆和基于激光雷达点云数据识别桅杆；激光雷达点云处理单元，用于基于激光雷达点云数据进行船舶位姿估计；AIS处理单元，用于基于AIS信息提取船舶位置以及船舶轨迹数据；危险水域划分模块，用于计算纵向最小安全距离，并基于所述纵向最小安全距离划分危险水域等级；所述危险水域划分模块计算纵向最小安全距离的方法包括：基于动态轨迹的避碰方式计算第一纵向最小安全距离以及基于静态规则的避碰方式计算第二纵向最小安全距离；基于动态轨迹的避碰方式计算第一纵向最小安全距离的计算方法包括： ； 式中，表示船舶的当前航速；表示反应时间窗；表示人机反应时间，表示船舶在采取紧急减速时可实现的有效减速度，表示船长；基于静态规则的避碰方式计算第二纵向最小安全距离的计算方法包括： ； 式中，、分别表示上行和下行时需要的安全系数； 对所述第一纵向最小安全距离和所述第二纵向最小安全距离进行加权融合，得到所述纵向最小安全距离： ； 式中，表示加权系数； 预警模块，用于基于所述船舶位姿和所述桅杆最高点到水面的高度差计算综合风险值，并基于所述综合风险值以及船舶所处区域的危险水域等级划分预警级别，基于所述预警级别进行防撞预警；所述综合风险值的计算方法包括： ； 式中，是风险区系数；是航向偏差风险因子；是横倾角风险因子；是纵倾角风险因子；是净空裕度风险因子；是速度风险因子；是风险因子的权重系数，相加为1； 风险因子的计算方法包括： ； ； 式中，是船舶的航向偏差角；是允许的最大航向偏差角；是船舶的横倾角，是最大允许的横倾角；是船舶的纵倾角，是最大允许的纵倾角；表示船舶的当前航速，是设定的最大安全航速；是桅杆最高点与水面的高度差，是桥梁净空高度。

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