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龙图腾网获悉泰志达智能科技(苏州)有限公司申请的专利基于伺服电机的机械手协同控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120773063B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511242593.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于伺服电机的机械手协同控制系统及方法是由张明军;曾威设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于伺服电机的机械手协同控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于伺服电机的机械手协同控制系统及方法，涉及机械手控制技术领域，包括如下步骤：向机械手中各伺服轴的伺服驱动器地线分别注入频率可调的基准激励信号，构建耦合观测基础序列；在执行基准激励信号注入的同时，对各伺服轴伺服驱动器的地线瞬时电位进行并行同步采集，基于耦合观测基础序列，构建完整的多轴电位响应矩阵。本发明通过引入频率可调激励信号，结合稀疏互相关与自适应卡尔曼滤波，实现跨轴电位干扰路径的识别与建模，并动态修正伺服电流环控制参数，从而有效抑制寄生电流干扰，提升多轴协同控制的同步性、稳定性与抗扰鲁棒性，克服传统方法响应滞后和失步等问题。

本发明授权基于伺服电机的机械手协同控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于伺服电机的机械手协同控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S100、向机械手中各伺服轴的伺服驱动器地线分别注入频率可调的基准激励信号，构建耦合观测基础序列； S200、在执行基准激励信号注入的同时，对各伺服轴伺服驱动器的地线瞬时电位进行并行同步采集，基于耦合观测基础序列，构建完整的多轴电位响应矩阵； S300、对多轴电位响应矩阵执行稀疏互相关运算，提取各伺服轴之间的跨轴电位关联谱，并剔除由各基准激励信号源自身引发的自激响应分量； S400、依据所提取的跨轴电位关联谱，构建自适应卡尔曼滤波结构，并结合历史响应数据执行实时迭代，动态推断各伺服轴之间的电位耦合增益向量； S500、将电位耦合增益向量与对应基准激励信号的幅度比值作为基础，计算得到各伺服轴之间的电位耦合系数矩阵，并基于电位耦合系数矩阵建立反映当前运行状态的在线耦合模型； S600、将电位耦合系数矩阵作为关键输入参数引入伺服控制器的控制结构，在伺服控制器中划分冗余控制维度空间，并构建耦合响应矩阵，结合在线耦合模型与寄生电流干扰特征，对各伺服轴伺服驱动器的电流环比例积分控制参数进行动态修正与稳定性补偿。

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