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龙图腾网获悉潍坊市平安消防工程有限公司申请的专利用于消防机器人的自动驾驶巡检方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120779973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511285168.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于消防机器人的自动驾驶巡检方法及其系统是由李进营;毛林华;刘素梅;杨国兴;林庆国设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于消防机器人的自动驾驶巡检方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶巡检技术领域，具体为一种用于消防机器人的自动驾驶巡检方法及其系统，包括以下步骤：通过获取网格结构统计连接数通道宽度与连接角度标记复杂区段，提取通行路径计算原路径重合比例生成待重构路径片段，最短路径组合生成更新路径段序列筛选交叉点数量与路径长度，采集火源浓烟坐标评估热源与扩散变化预测遮蔽路径段，判断路径落入遮蔽段重建连接路径计算冗长度与重叠次数，通过模糊综合评价筛选生成自动驾驶巡检路径。本发明中，通过统计连接数通道宽度与角度标记复杂区段，识别重复路径避免穿越冗余，重构路径减少交叉干扰，评估热源浓烟变化预测遮蔽区域，筛选路径提升安全与连续性，强化路径适应性与执行效率。

本发明授权用于消防机器人的自动驾驶巡检方法及其系统在权利要求书中公布了：1.用于消防机器人的自动驾驶巡检方法，其特征在于，所述方法包括： S1：获取巡检区域网格结构数据，统计网格节点连接数、通道宽度与连接角度并标记超过全区域平均值的区段，生成结构复杂区段数据； S2：调用结构复杂区段数据，检索可通行路径集合后提取节点编号，计算原路径片段与通行路径集合的重合比例并标记重复穿越路径段，构建待重构路径片段集； S3：调用待重构路径片段集获取节点编号并排列，调用Dijkstra最短路径算法进行路径组合生成，并计算路径交叉点数量与路径长度筛选路径，生成更新路径段序列； S4：基于更新路径段序列采集火源与浓烟坐标，计算热源位置增量、浓烟扩散方向与速度变化并进行连续周期的火源状态变化评估，预测火灾遮蔽区域位置，生成遮蔽路径段数据； S5：判断更新路径段序列是否落入遮蔽路径段数据，若落入则重建连接路径，计算节点冗余长度与遮蔽重叠次数，通过模糊综合评价模型筛选路径段，生成自动驾驶巡检路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人潍坊市平安消防工程有限公司，其通讯地址为：261000 山东省潍坊市奎文区文化南路2600号齐鲁创智园7号楼7楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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