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龙图腾网获悉深圳固尔琦包装机械有限公司申请的专利拆垛方法、系统、控制器及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120783034B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511287134.0，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权拆垛方法、系统、控制器及计算机可读存储介质是由黄俊龙;廖红明;郭孝庚;周上淇设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本拆垛方法、系统、控制器及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及自动化拆垛机器人技术领域，公开了一种拆垛方法、系统、控制器及计算机可读存储介质，该方法包括：通过所述3D相机获取ROI区域的RGB图像信息和点云信息，识别RGB图像信息中的待卸垛物品并生成抓取点；并通过点云信息获取抓取点的相机坐标、顶层待拆垛层的箱体长宽信息和箱体顶面的高度信息；执行抓取步骤，当前被抓取箱体离垛后再次通过3D相机获取当前箱体原本位置的高度差，得到当前箱体的检测高度值，并根据不同情况选择性采用激光雷达校验，最终以实现高效拆垛。应用本发明的技术方案，解决了现有技术在拆垛过程中，检测效率和操作精度难以兼顾的问题。

本发明授权拆垛方法、系统、控制器及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种拆垛方法，其特征在于，所述方法基于3D相机和激光雷达实现，包括如下步骤： 通过所述3D相机获取ROI区域的RGB图像信息和点云信息，识别RGB图像信息中的待卸垛物品并生成抓取点；并通过点云信息获取抓取点的相机坐标、顶层待拆垛层的箱体长宽信息和箱体顶面的高度信息； 执行抓取步骤，当前被抓取箱体离垛后再次通过3D相机获取当前箱体原本位置的高度差，得到当前箱体的检测高度值； 判断当前箱体是否是该顶层的首个离垛箱体，若是则执行第一拆垛策略，所述第一拆垛策略为经过激光雷达识别扫描箱体底部高度得到箱体校验高度值，并将校验高度值作为当前箱体的输出高度值；否则，判断所述检测高度值与所述校验高度值的差值是否在预设范围内，若是则执行第二拆垛策略，否则通过所述激光雷达识别扫描箱体底部获得输出高度值；所述第二拆垛策略为将所述检测高度值与所述校验高度值的加权均值作为当前箱体的输出高度值； 根据执行的拆垛策略制定机械手的移动轨迹以实现拆垛； 所述根据执行的拆垛策略制定机械手的移动轨迹以实现拆垛，包括如下子步骤： 接收执行的拆垛策略； 当所述拆垛策略为第一拆垛策略时，将激光雷达所在处设为途经点，并规划垛位到目的为止的最短路线； 当所述拆垛策略为第二拆垛策略时，直接规划垛位到目的为止的最短路线； 当判断所述检测高度值与所述校验高度值的差值不在预设范围内的次数超过第一预设值时，执行如下子步骤： 获取第二预设时间段内的历史校验高度值； 获取历史校验高度值对应的箱体长宽信息； 根据所述箱体长宽信息对校验检测高度值进行聚类处理，形成检测高度值数组； 所述判断所述当前箱体高度值与校验高度值的差值是否在预设范围内，若是则执行第二拆垛策略，否则通过所述激光雷达识别扫描箱体底部获得输出高度值，包括如下子步骤： 获取当前箱体的箱体长宽信息； 根据所述箱体长宽信息进行映射关系比对，从所述检测高度值数组中获得对应的校验高度值； 所述判断所述当前箱体高度值与对应的校验高度值的差值是否在预设范围内； 若是则执行第二拆垛策略，否则通过所述激光雷达识别扫描箱体底部获得输出高度值。

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