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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利集夹持、触觉检测与剪切功能于一体的草莓采摘机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120787640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511272050.X，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权集夹持、触觉检测与剪切功能于一体的草莓采摘机械手是由叶尊忠;贺熙雅;胡奕浩;王嘉豪;应义斌设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本集夹持、触觉检测与剪切功能于一体的草莓采摘机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种集夹持、触觉检测与剪切功能于一体的草莓采摘机械手。包括：机械臂的末端布置有末端执行器，末端执行器上安装有触觉传感器；末端执行器包括：机构搭载平面布置于机械臂的末端，机构搭载平面的上下两侧各布置有一个直线滑轨，两个直线滑轨上分别布置有果柄牵引剪切单元和果实夹持检测单元，果柄牵引剪切单元用于钩取并剪切草莓果柄，果实夹持检测单元用于夹持草莓果实，果实夹持检测单元上安装有触觉传感器；机构搭载平面与机械臂固定连接，机构搭载平面与直线滑轨固定连接。本发明通过创新设计的弯钩状果柄钩取机构与触觉传感器协同作用，突破簇状果实精准分离的技术瓶颈，同时避免刚性夹持导致的果实机械损伤问题。

本发明授权集夹持、触觉检测与剪切功能于一体的草莓采摘机械手在权利要求书中公布了：1.一种集夹持、触觉检测与剪切功能于一体的草莓采摘机械手，其特征在于：所述草莓采摘机械手包括机械臂1、触觉传感器2和末端执行器3；所述机械臂1的末端布置有末端执行器3，所述末端执行器3上安装有触觉传感器2；所述末端执行器3包括果柄牵引剪切单元31、果实夹持检测单元32、直线滑轨34和机构搭载平面35；所述机构搭载平面35布置于机械臂1的末端，机构搭载平面35的上下两侧各布置有一个直线滑轨34，两个直线滑轨34上分别布置有果柄牵引剪切单元31和果实夹持检测单元32，所述果柄牵引剪切单元31用于钩取并剪切草莓果柄，所述果实夹持检测单元32用于夹持草莓果体，所述果实夹持检测单元32上安装有触觉传感器2；所述机构搭载平面35与机械臂1固定连接，所述机构搭载平面35与直线滑轨34固定连接； 所述果柄牵引剪切单元31包括闭环控制电机33、刀片加装件37、弯钩状果柄钩取机构38、齿轮齿条组311、固定滑块312和第一可动滑块313；所述闭环控制电机33通过齿轮齿条组311与第一可动滑块313传动连接，所述第一可动滑块313滑动布置在位于机构搭载平面35上方的直线滑轨34上，所述第一可动滑块313的一侧布置有固定滑块312，所述第一可动滑块313上安装有弯钩状果柄钩取机构38，所述固定滑块312上安装有刀片加装件37，所述刀片加装件37用于安装刀片； 所述弯钩状果柄钩取机构38远离直线滑轨34的一端设置为圆弧状。

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